(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111627160.5 (22)申请日 2021.12.2 9 (71)申请人 普宙科技 （深圳） 有限公司 地址 518054 广东省深圳市南 山区东滨路 4078号永新汇1号楼10 06 (72)发明人 黄立　刘胜亮　唐金龙　余志勇　 漆金贤　汪重午　蔡雅琪　薛源　 刘华斌　 (74)专利代理 机构 北京集智东方知识产权代理 有限公司 1 1578 代理人 吴倩　龚建蓉 (51)Int.Cl. G06Q 10/04(2012.01) G06F 16/29(2019.01) G01S 19/42(2010.01)G06F 17/11(2006.01) (54)发明名称 全区域巡航路线生成方法、 系统、 电子设备 及存储介质 (57)摘要 本发明属于监控技术领域， 具体涉及一种全 区域巡航路线生成方法、 系统、 电子设备及存储 介质。 该方法包括： 获取监控设备的成像参数信 息、 位置参数信息以及高度参数信息； 根据给定 的巡航范围， 基于所述监控设备的镜头视场角和 成像效果， 规划出所需的巡航路线， 生成巡航路 线图； 根据生成的巡航路线图进行 实测检测并优 化巡航路线， 获得所述监控设备完成全区域巡航 的最佳路线。 本发明通过自动化生成全区域巡线 方案， 以此减少人工标定配置的过程， 以此实现 巡检区域无漏点， 巡检区域视频不模糊， 达到全 区域覆盖巡检的要求。 通过精 准计算最短运动路 线， 可以有效的减少云台来回运动次数， 可以快 速完成全区域覆盖 巡航工作。 权利要求书2页 说明书10页 附图6页 CN 114239995 A 2022.03.25 CN 114239995 A 1.一种全区域巡航路线生成方法； 其特 征在于， 该全区域巡航路线生成方法包括： 获取监控设备的成像参数信息、 位置参数信息以及高度参数信息； 根据获取的监控设备的成像参数信息计算所述 监控设备的镜 头视场角和成像效果； 实时获取用于所述 监控设备安装的云台设备的方位信息； 根据给定的巡航范围， 基于所述监控设备的镜头视场角和成像效果， 规划出所需的巡 航路线， 生成巡航路线图； 根据生成的巡航路线图进行实测检测并优化巡航路线， 获得所述监控设备完成全区域 巡航的最佳路线。 2.如权利要求1所述的全区域巡航路线生成方法， 其特征在于： 成像参数信 息由所述监 控设备的出厂参数获取， 所述成像参数信息包括最小焦距、 最大焦距、 像元尺寸、 成像图像 长、 成像图像宽 。 3.如权利要求2所述的全区域巡航路线生成方法， 其特征在于： 所述位置参数信 息由所 述监控设备内的GPS模块 获取， 所述位置参数信息包括所述GPS模块获取的所述监控设备的 当前GPS坐标信息； 所述高度参数信息由所述监控设备实际安装位置获得， 所述高度参数信 息包括所述 监控设备的安装高度信息 。 4.如权利要求3所述的全区域巡航路线生成方法， 其特征在于： 所述监控设备的镜头视 场角和成像效果基于相机小孔成像原理及相机垂 直视场角计算， 所述监控设备的成像效果 包括水平探测距离 ， 所述水平探测距离 的计算公式如下： ， 其中， 为镜头焦距， m为镜头焦距数值， 所述镜头焦距的单位 为毫米， 水平探测距离 的单位为千米。 5.如权利要求4所述的全区域巡航路线生成方法， 其特征在于： 所述监控设备的镜头视 场角包括水平视场角FOV(H)和垂直视场角FOV(D)， 其中， 所述垂直视场角FOV(D)的计算公 式如下： ， 式中， 所述 为视场角范围距 监控较近一段的水平距离， 为视场角垂直长度的 ， L( )为所述监控设备能探测的水平 距离， 所述 为所述监控设备的水平探测距离； 为镜头俯仰角； 其中， 所述监控设备 能探 测的水平 距离的计算公式为： ； 所述监控设备 所处的安装高度H为： ； 所述水平视场角FOV(H)的计算公式如下： 其中， 为视场角水平可视区域长度， H为所述监控设权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114239995 A 2备的安装高度， L( )为所述监控设备能探测的水平 距离， 为镜头俯仰角； 其中， ， 式中， 所述 为视场角范围距监控较近一段的 水平距离， 为视场角垂直长度的 ， 所述 为所述监控设备的水平 探测距离， H为所述监控 设备的安装高度。 6.如权利要求5所述的全区域巡航路线生成方法， 其特征在于： 所述监控设备的镜头视 场角还包括视场角垂直长度 ， 所述视场角垂直长度 的计算公式为： ， 式中， 所述 为视场角垂直长度 的 ， 所述 为所述监控设备的水平探测距离， 为镜头俯仰角， 所述FOV(D)为垂直视场 角。 7.如权利要求1所述的全区域巡航路线生成方法， 其特征在于： 所述根据生成的巡航路 线图进行实测检测并优化巡航路线的方法， 包括： 根据生成的巡航路线图， 驱动云台设备完成全区域巡航工作， 并判断是否符合巡检要 求； 当巡航路线实测达 到时间及范围要求时， 输出符合要求的最佳巡航路线； 当巡航路线实测未达到时间及范围要求 时， 通过反馈不断迭代优化， 自动优化参数， 重 新生成巡航路线， 并进 行巡航路线实测， 在达到时间及范围要求时， 输出符合要求的最佳巡 航路线。 8.一种全区域巡航路线生成系统， 其特征在于： 所述全区域巡航路线生成系统采用权 利要求1‑7中任意一项所述全区域巡航路线生成方法生成给定巡检区域最佳巡航路线； 所 述全区域巡航路线生成系统包括： 参数获取模块， 用于获取监控设备的成像参数信 息、 位置参数信 息以及高度参数信 息， 还用于实时获取用于所述 监控设备安装的云台设备的方位信息； 巡航路线生成模块， 用于基于相机成像原理及给定的巡航范围， 使用由近及远或由远 及近逐步运动方式， 计算所述云台设备所需运动的圈数， 在给定的巡航范围内规划出所需 的巡航路线； 航线优化模块， 用于根据生成的巡航路线， 驱动云台设备及监控设备实测， 通过判断画 面成像是否清晰， 满足检测要求的像素和覆盖区域全覆盖要求时输出符合要求的最佳巡航 路线。 9.一种电子设备， 包括存储器和 处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。 10.一种存储介质， 存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处理器执行时 实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114239995 A 3