(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111624514.0 (22)申请日 2021.12.28 (71)申请人 北京百度网讯科技有限公司 地址 100085 北京市海淀区上地十街10号 百度大厦2层 (72)发明人 闫金钢　姜玉东　武建华　张鹏飞　 (74)专利代理 机构 北京易光知识产权代理有限 公司 11596 代理人 王姗姗　金爱静 (51)Int.Cl. G06Q 10/06(2012.01) G06Q 10/04(2012.01) G06F 16/29(2019.01) G06V 20/58(2022.01) G06Q 50/30(2012.01) (54)发明名称 一种车辆调度方法、 装置、 电子设备及存储 介质 (57)摘要 本公开提供了一种车辆调度方法、 装置、 电 子设备及存储介质， 涉及人工智 能技术领域， 尤 其涉及物联网、 自主泊车、 自动驾驶等领域。 具体 实现方案为： 第一车辆基于第一广播频道上报第 一车辆状态； 第一车辆接收第二车辆基于所述第 一广播频道上报的第二车辆状态； 所述第二车辆 为同一停车场内除所述第一车辆之外的其他车 辆； 所述第一车辆根据所述第一车辆状态和所述 第二车辆状态， 得到用于所述第一车辆和所述第 二车辆间避让的调度决策结果。 采用本公开， 可 以提高通行效率。 权利要求书3页 说明书11页 附图3页 CN 114298539 A 2022.04.08 CN 114298539 A 1.一种车辆调度方法， 包括： 第一车辆基于第一广播频道上报第一车辆状态； 第一车辆接收第 二车辆基于所述第 一广播频道上报的第 二车辆状态； 所述第 二车辆为 同一停车场内除所述第一车辆之外的其 他车辆； 所述第一车辆根据所述第 一车辆状态和所述第 二车辆状态， 得到用于所述第 一车辆和 所述第二车辆间避让的调度决策 结果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述第 一车辆基于第 一广播频道上报第 一车辆状 态， 包括： 所述第一车辆根据所述同一停车场的停车场标识， 接入与所述停车场标识对应的所述 第一广播频道； 所述第一车辆通过与所述停车场标识对应的所述第 一广播频道， 发送广播消息； 其中， 所述广播消息中携带 所述第一车辆状态。 3.根据权利要求1或2所述的方法， 其中， 所述第一车辆根据所述第一车辆状态和所述 第二车辆状态， 得到用于所述第一车辆和所述第二车辆间避让的调度决策 结果， 包括： 所述第一车辆根据所述第 一车辆状态和所述第 二车辆状态进行 决策， 通过主动改变所 述第一车辆自身行为得到所述调度决策 结果； 将所述调度决策 结果， 基于所述第一广播频道发送给 所述第二车辆 。 4.根据权利要求1或2所述的方法， 其中， 所述第一车辆根据所述第一车辆状态和所述 第二车辆状态， 得到用于所述第一车辆和所述第二车辆间避让的调度决策 结果， 包括： 所述第一车辆根据所述第 一车辆状态和所述第 二车辆状态进行 决策， 继续保持所述第 一车辆自身行为， 并生成通知消息， 将所述通知消息基于所述第一广播频道发送给所述第 二车辆； 所述第一车辆基于所述第一广播频道监听所述第二车辆的反馈； 在所述第二车辆基于所述通知消息主动改变所述第二车辆自身行为得到所述调度决 策结果的情况 下， 所述第一车辆基于所述第一广播频道接收到所述调度决策 结果。 5.根据权利要求1或2所述的方法， 其中， 所述第一车辆根据所述第一车辆状态和所述 第二车辆状态， 得到用于所述第一车辆和所述第二车辆间避让的调度决策 结果， 包括： 所述第一车辆根据所述第 一车辆状态和所述第 二车辆状态进行 决策， 继续保持所述第 一车辆自身行为， 并生成通知消息， 将所述通知消息基于所述第一广播频道发送给所述第 二车辆； 在所述第二车辆基于所述通知消息继续保持所述第 二车辆自身行为、 且与 所述第一车 辆自身行为 发生冲突的情况下， 所述第一车辆基于所述第一广播频道接收到云端做出的所 述调度决策 结果； 其中， 所述云端做出的所述调度决策结果， 根据所述第一车辆和所述第二车辆在当前 冲突场景中的优先级得到 。 6.根据权利要求1 ‑5中任一项所述的方法， 其中， 所述第一车辆状态包括： 用于表征第 一车辆基本状态的信息、 所述第一车辆能感知的周边环境信息， 及所述第一车辆想要执行 的行为； 所述第二车辆状态包括： 用于表征第二车辆基本状态的信息、 第二车辆能感知的周边权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114298539 A 2环境信息， 及所述第二车辆 想要执行的行为。 7.根据权利要求1 ‑5中任一项所述的方法， 还 包括： 所述第一车辆发起鉴权请求消息， 以请求云端提供针对所述第一广播频道的广播服 务； 所述第一车辆在收到鉴权成功响应消息的情况 下， 经授权使用所述第一广播 服务。 8.一种车辆调度装置， 包括： 上报单元， 用于第一车辆基于第一广播频道上报第一车辆状态； 接收单元， 用于第一车辆接收第二车辆基于所述第一广播频道上报的第二车辆状态； 所述第二车辆为同一停车场内除所述第一车辆之外的其 他车辆； 调度决策单元， 用于所述第一车辆根据所述第一车辆状态和所述第二车辆状态， 得到 用于所述第一车辆和所述第二车辆间避让的调度决策 结果。 9.根据权利要求8所述的装置， 其中， 所述上报单 元， 用于： 根据所述同一停车场的停车场标识， 接入与所述停车场标识对应的所述第一广播频 道； 通过与所述停车场标识对应的所述第 一广播频道， 发送广播消息； 其中， 所述广播消息 中携带所述第一车辆状态。 10.根据权利要求8或9所述的装置， 其中， 所述调度决策 单元， 用于： 所述第一车辆根据所述第 一车辆状态和所述第 二车辆状态进行 决策， 通过主动改变所 述第一车辆自身行为得到所述调度决策 结果； 将所述调度决策 结果， 基于所述第一广播频道发送给 所述第二车辆 。 11.根据权利要求8或9所述的装置， 其中， 所述调度决策 单元， 用于： 所述第一车辆根据所述第 一车辆状态和所述第 二车辆状态进行 决策， 继续保持所述第 一车辆自身行为， 并生成通知消息， 将所述通知消息基于所述第一广播频道发送给所述第 二车辆； 所述第一车辆基于所述第一广播频道监听所述第二车辆的反馈； 在所述第二车辆基于所述通知消息主动改变所述第二车辆自身行为得到所述调度决 策结果的情况 下， 所述第一车辆基于所述第一广播频道接收到所述调度决策 结果。 12.根据权利要求8或9所述的装置， 其中， 所述调度决策 单元， 用于： 所述第一车辆根据所述第 一车辆状态和所述第 二车辆状态进行 决策， 继续保持所述第 一车辆自身行为， 并生成通知消息， 将所述通知消息基于所述第一广播频道发送给所述第 二车辆； 在所述第二车辆基于所述通知消息继续保持所述第 二车辆自身行为、 且与 所述第一车 辆自身行为 发生冲突的情况下， 所述第一车辆基于所述第一广播频道接收到云端做出的所 述调度决策 结果； 其中， 所述云端做出的所述调度决策结果， 根据所述第一车辆和所述第二车辆在当前 冲突场景中的优先级得到 。 13.根据权利要求8 ‑12中任一项所述的装置， 其中， 所述第一车辆状态包括： 用于表征 第一车辆基本状态的信息、 所述第一车辆能感知的周边环境信息， 及所述第一车辆想要执 行的行为；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114298539 A 3