(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111645916.9 (22)申请日 2021.12.3 0 (71)申请人 厦门市美亚柏科信息股份有限公司 地址 361000 福建省厦门市软件园二期观 日路12号美亚柏科 大厦 (72)发明人 张晓玲　黄弘超　沈长达　孙善为　 (74)专利代理 机构 深圳市博锐专利事务所 44275 专利代理师 欧阳燕明 (51)Int.Cl. G06Q 10/04(2012.01) G06F 17/18(2006.01) G06F 16/29(2019.01) (54)发明名称 一种生成平 滑轨迹的方法及终端 (57)摘要 本申请提供了一种生成平滑轨迹的方法及 终端， 按照时间顺序分别获取第一时刻对应的第 一行车数据和第二时刻对应的第二行车数据； 将 所述第一时刻至所述第二时刻 的时间区间划分 为第一预设数量的第一子时刻， 并根据所述第一 行车数据和第二行车数据计算每一所述第一子 时刻对应的位置预测数据； 根据所述预测数据得 到所述第一时刻至所述第二时刻的平滑轨迹； 本 申请将两点之间的连线细化为多个点的连线， 从 而实现轨迹曲线的平滑， 并且预测是基于获取到 的行车数据， 保证 了轨迹预测的精度。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 114492940 A 2022.05.13 CN 114492940 A 1.一种生成平 滑轨迹的方法， 其特 征在于， 包括 步骤： 按照时间顺序分别获取第一时刻对应的第一行车数据和第二时刻对应的第二行车数 据； 将所述第一 时刻至所述第 二时刻的时间区间划分为第 一预设数量的第 一子时刻， 并根 据所述第一行 车数据和第二行 车数据计算每一所述第一子时刻对应的位置预测数据； 根据所述预测数据得到所述第一时刻至所述第二时刻的平 滑轨迹。 2.根据权利要求1所述的一种生成平滑轨迹的方法， 其特征在于， 所述第 一行车数据包 括车速集 合、 定位数据及转角集 合； 所述获取第一时刻对应的第一行 车数据包括： 将所述第一时刻的前一时刻至所述第一时刻的时间区间划分为第二预设数量的第二 子时刻， 获取每一所述第二子时刻对应的车速和转角， 得到车速集 合和转角集 合； 获取所述第一时刻对应的当前位置， 得到所述定位数据 所述第二行 车数据与所述第一行 车数据的数据结构相同。 3.根据权利要求2所述的一种生成平滑轨迹的方法， 其特征在于， 所述第 一预设数量等 于所述第二预设数量； 所述根据所述第一行车数据和第二行车数据计算每一所述第一子时刻对应的位置预 测数据包括： 以所述第一时刻对应的定位数据作为起点， 所述第二时刻对应的定位数据作为终点， 根据所述第二时刻对应的车速集合和 转角集合得到每一所述第一子时刻对应的第一位置 数据； 以所述第一时刻对应的定位数据作为终点， 所述第二时刻对应的定位数据作为起点， 根据所述第二时刻对应的车速集合和 转角集合得到每一所述第一子时刻对应的第二位置 数据； 计算所述第一 位置数据和所述第二 位置数据的均值， 得到所述 位置预测数据。 4.根据权利要求2所述的一种生成平滑轨迹的方法， 其特征在于， 所述定位数据为经纬 度数据。 5.根据权利要求3所述的一种生成平滑轨迹的方法， 其特征在于， 所述以所述第 一时刻 对应的定位数据作为起点， 所述第二时刻对应的定位数据作为终点， 根据所述第二时刻对 应的车速集 合和转角集 合得到每一所述第一子时刻对应的第一 位置数据包括： 以所述第一时刻对应的定位数据作为起点， 遍历所述第一子时刻， 当遍历到目标第一 子时刻时， 获取所述 目标第一子时刻与前一第一子时刻的时间差、 前一第一子时刻的第一 位置数据及所述目标第一子时刻 对应的车速和转角， 根据所述车速及所述时间差得到所述 目标第一子时刻对应的前进距离， 并根据所述前一第一子时刻的第一位置数据、 所述前进 距离及所述 转角得到所述目标第一子时刻的第一 位置数据。 6.根据权利要求3所述的一种生成平滑轨迹的方法， 其特征在于， 所述以所述第 一时刻 对应的定位数据作为终点， 所述第二时刻对应的定位数据作为起点， 根据所述第二时刻对 应的车速集 合和转角集 合得到每一所述第一子时刻对应的第二 位置数据包括： 以所述第二时刻对应的定位数据作为起点， 遍历所述第一子时刻， 当遍历到目标第一 子时刻时， 获取所述 目标第一子时刻与后一第一子时刻的时间差、 后一第一子时刻的第一权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114492940 A 2位置数据及所述目标第一子时刻 对应的车速和转角， 根据所述车速及所述时间差得到所述 目标第一子时刻对应的前进距离， 并根据所述后一第一子时刻的第一位置数据、 所述前进 距离及所述 转角得到所述目标第一子时刻的第二 位置数据。 7.根据权利要求5或6所述的一种生成平滑轨迹的方法， 其特征在于， 所述根据所述车 速及所述时间差得到所述目标第一子时刻对应的前进距离包括： Li＝vi×t； 其中， Li表示所述目标第一子时刻对应的前进距离； vi表示所述目标第一子时刻对应 的车速； t 表示所述时间差 。 8.根据权利要求5所述的一种生成平滑轨迹的方法， 其特征在于， 所述根据所述前一第 一子时刻的第一位置数据、 所述前进距离及所述转角得到所述目标第一子时刻的第一位置 数据包括： 其中， (Lati+1， Loni+1)表示所述目标第一子时刻的第一位置数据； (Lati， Loni)表示所述 前一第一子时刻的第一 位置数据； θ(i+1)表示所述 转角； L(i+1)表示所述前进距离 。 9.根据权利要求6所述的一种生成平滑轨迹的方法， 其特征在于， 所述根据所述后一第 一子时刻的第一位置数据、 所述前进距离及所述转角得到所述目标第一子时刻的第二位置 数据包括： 其中， (Lati‑1， Loni‑1)表示所述目标第一子时刻的第二位置数据； (Lati， Loni)表示所述 后一第一子时刻的第一 位置数据； θ(i‑1)表示所述 转角； L(i‑1)表示所述前进距离 。 10.一种生成平滑轨迹的终端， 包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述 处理器上运行 的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要 求1‑9任一所述的一种生成平 滑轨迹的方法中的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114492940 A 3