(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111643350.6 (22)申请日 2021.12.2 9 (71)申请人 北谷电子有限公司 地址 250104 山东省济南市高新区春晖路 2966号智造谷20号楼 申请人 泺谷科技 （上海） 有限公司 (72)发明人 邓波　张善睿　张琳　 (74)专利代理 机构 上海思微知识产权代理事务 所(普通合伙) 31237 代理人 曹廷廷 (51)Int.Cl. G06Q 10/04(2012.01) G06Q 10/08(2012.01) G06Q 10/06(2012.01) (54)发明名称 一种对仓库中的车辆进行充电的方法和仓 库管理系统 (57)摘要 本发明提供了一种对仓库中的车辆进行充 电的方法和仓库管理系统， 仓库管理系统， 包括 管理终端和AGV小车， 所述管理终端和所述AGV小 车之间可通信连接； 所述管 理终端用于规划所述 AGV小车的路径信息和动作信息， 并向所述AGV小 车发送路径信息和动作信息； 所述AGV小车用于 根据所述路径信息和动作信息， 将需要充电的车 辆的插头插入对应的插座上， 或者将需要停止充 电的车辆的插头拔下并放回车辆上。 可以控制一 辆或两辆以上AGV小车按照规划的路径对仓库中 的车辆实施充电插头的插拔， 大大提高了车辆充 电的自动化程度， 有效避免了人工充电不方便且 容易导致车辆未充电或充电不足的情况发生。 权利要求书5页 说明书15页 附图1页 CN 114330886 A 2022.04.12 CN 114330886 A 1.一种对仓库中的车辆进行充电的方法， 其特征在于， 所述仓库内包含多辆车辆和一 辆AGV小车， 所述仓库内每 个停车位分别配置一个插座； 所述方法包括以下步骤： S1、 分别获取 所述仓库内各 车辆的电量 值； S2、 分别判断各车辆的电量值是否小于预设的第一阈值， 如果是， 车辆需要充电， 执行 S4； 如果否， 则执 行S3； S3、 经过预设的第一时间后， 返回步骤S1； S4、 获取所述仓库内AGV小车的位置信息和每辆需要充电的车辆的插头位置信息， 根据 所述AGV小 车的位置信息和每辆需要充电的车辆的插头位置信息， 规划所述AGV小 车依次移 动至每辆需要 充电的车辆的插头所在的位置区域的第一路径信息； S5、 分别获取所述仓库内每辆需要充电的车辆所在的停车位所对应的插座位置信息， 根据每辆需要充电的车辆所在的停车位所对应的插座位置信息和每辆需要充电的车辆的 插头位置信息， 规划所述AGV小车将每辆需要充电的车辆的插头插入对应的插座的第一动 作信息； S6、 所述AGV小车根据所述第一路径信息， 依次移动至每辆需要充电的车辆的插头所在 的位置区域内； 所述AGV小 车还根据所述第一动作信息， 依次将 每辆需要充电的车辆的插头 插入对应的插座上； S7、 分别获取 所述仓库内每辆正在充电的车辆的电量 值和/或充电时间； S8、 分别判断每辆正在充电的车辆的电量值是否等于预设的第二阈值或者充电时间大 于预设的时间值， 如果是， 正在充电的车辆需要停止充电， 执 行S9； 如果否， 则执 行S10； S9、 获取所述AGV小车的位置信息、 需要停止充电的车辆所在停车位的插座位置信息和 需要停止充电的车辆的插头放置区域的位置信息， 根据所述AGV小 车的位置信息、 需要停止 充电的车辆所在停车位的插座位置信息和需要停止充电的车辆的插头放置区域的位置信 息， 规划所述AGV小车将 需要停止充电的车辆的插头拔下并放回车辆的插头放置区域的第 二路径信息； S10、 所述AGV小车根据所述第二路径信息， 依次将需要停止充电的车辆的插头从对应 的插座上拔下并放回车辆的插头放置区域。 2.如权利要求1所述的一种对仓库中的车辆进行充电的方法， 其特征在于， 所述仓库内 的每辆车辆设置有充电优先级标识， 所述S4中的第一路径信息的规划步骤具体包括： 根据 每辆需要充电的车辆的充电优先级标识， 按照充电优先级标识的先后顺序， 规划所述AGV小 车依次移动至每辆需要 充电的车辆的插头所在的位置区域的第一路径信息 。 3.一种对仓库中的车辆进行充电的方法， 其特征在于， 所述仓库内包含多辆车辆和两 辆以上AGV小车， 所述仓库内每 个停车位分别配置一个插座； 所述方法包括以下步骤： S41、 分别获取 所述仓库内各 车辆的电量 值； S42、 分别判断各车辆的电量值是否小于预设的第一阈值， 如果是， 车辆需要充电， 执行 S44； 如果否， 则执 行S43； S43、 经过预设的第一时间后， 返回步骤S41； S44、 获取所述仓库内每辆AGV小车的任务量信息， 获取任务量最小的AGV小车的位置信权　利　要　求　书 1/5 页 2 CN 114330886 A 2息和每辆需要充电的车辆的插头位置信息， 根据所述任务量最小的AGV小车 的位置信息和 每辆需要充电的车辆的插头位置信息， 规划所述任务量最小的AGV小车依 次移动至每辆需 要充电的车辆的插头所在的位置区域的第三路径信息； S45、 分别获取所述仓库内每辆 需要充电的车辆所在的停车位所对应的插座位置信息， 根据每辆需要充电的车辆所在的停车位所对应的插座位置信息和每辆需要充电的车辆的 插头位置信息， 规划所述任务量最小的AGV小车将每辆需要充电的车辆的插头插入对应的 插座的第二动作信息； S46、 将所述第三路径信息和所述第二动作信息发送给所述任务量最小 的AGV小车， 以 使所述任务量最小的AGV小车根据所述第三路径信息， 依次移动至每辆需要充电的车辆的 插头所在的位置区域内； 所述任务量最小的AGV小 车还根据所述第二动作信息， 依次将 每辆 需要充电的车辆的插头插 入对应的插座上； S47、 分别获取 所述仓库内每辆正在充电的车辆的电量 值和/或充电时间； S48、 分别判断每辆正在充电的车辆的电量值是否等于预设的第二阈值或者充电时间 大于预设的时间值， 如果是， 正在充电的车辆需要停止充电， 执 行S49； 如果否， 则执 行S410； S49、 获取所述任务量最小 的AGV小车的位置信息、 需要停止充电的车辆所在停车位的 插座位置信息和需要停止充电的车辆的插头放置区域的位置信息， 根据所述任务量最小的 AGV小车的位置信息、 需要停止充电的车辆所在停车位的插座位置信息和需要停止充电的 车辆的插头放置区域的位置信息， 规划所述任务量最小的AGV小车将 需要停止充电的车辆 的插头拔下并放回车辆的插头放置区域的第四路径信息； S410、 将所述第四路径信息发送给所述任务量最小的AGV小车， 以使所述任务量最小的 AGV小车根据所述第四路径信息， 依次将 需要停止充电的车辆的插头从对应的插座上拔下 并放回车辆的插头放置区域。 4.一种对仓库中的车辆进行充电的方法， 其特征在于， 所述仓库内包含多辆车辆和两 辆以上AGV小车， 所述仓库内每 个停车位分别配置一个插座； 所述方法包括以下步骤： S51、 分别获取 所述仓库内各 车辆的电量 值； S52、 分别判断各车辆的电量值是否小于预设的第一阈值， 如果是， 车辆需要充电， 执行 S54； 如果否， 则执 行S53； S53、 经过预设的第一时间后， 返回步骤S51； S54、 将需要充电的车辆的任务按照平均分配原则分配给所述仓库内的所有AGV小车， 获取每辆分配有任务的AGV小车的位置信息和 每辆分配有任务的AGV小车被分配的需要充 电的车辆的插头位置信息； 根据每辆分配有任务的AGV小车的位置信息和每辆分配有任务 的AGV小车被分配的需要充电的车辆的插头位置信息， 规划每辆 分配有任务的AGV小 车依次 移动至被分配的每辆需要 充电的车辆的插头所在的位置区域的第五路径信息； S55、 分别获取所述仓库内每辆 需要充电的车辆所在的停车位所对应的插座位置信息， 根据每辆需要充电的车辆所在的停车位所对应的插座位置信息和每辆需要充电的车辆的 插头位置信息， 规划每辆分配有任务的AGV小车将被分配的每辆需要充电的车辆的插头插 入对应的插座的第三动作信息； S56、 将所述第五路径信息和所述第三动作信息发送给所述第五路径信息对应的AGV小权　利　要　求　书 2/5 页 3 CN 114330886 A 3