(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111523714.7 (22)申请日 2021.12.14 (71)申请人 上海平可 行智能科技有限公司 地址 200235 上海市徐汇区中山西路16 02 号9层02、 0 3、 05室 (72)发明人 黄浩峰　温宏江　陈云　马军　 万善余　常知情　 (74)专利代理 机构 上海和华启核知识产权代理 有限公司 313 39 代理人 王仙子 (51)Int.Cl. G08G 1/00(2006.01) G06F 30/20(2020.01) G06Q 10/06(2012.01) (54)发明名称 车辆编队控制方法 (57)摘要 本发明提供一种车辆编队控制方法， 包括如 下步骤： 编队领车进入高速公路， 实时获取道路 状态数据， 并根据道路状态数据及速度 ‑密度关 系模型得到建议速度； 编队车辆以建议速度行 驶； 当编队领车接收到请求车辆申请加入车辆编 队的请求时， 判断车辆编队的车辆数是否小于预 设值； 若是， 则将车辆编队的位置信息及所述建 议速度发送给请求车辆； 若否， 编队领车判断车 辆编队的车辆数是否小于最佳车辆数； 若是， 则 将车辆编队的位置信息及建议速度发送给请求 车辆； 若否， 则拒绝请求车辆加入车辆编队； 请求 车辆收到车辆编队的位置信息及建议速度后加 入所述车辆编队。 本发明的车辆编队控制方法可 以最大限度地提高高速公路的通行能力和车辆 运营效率。 权利要求书2页 说明书12页 附图5页 CN 114187755 A 2022.03.15 CN 114187755 A 1.一种车辆编队控制方法， 其特征在于， 车辆编队中的编队车辆包括编队领车和跟随 车辆， 所述车辆编队控制方法包括如下步骤： 编队领车进入高速公路， 实时获取道路状态数据， 并根据所述道路状态数据及速度 ‑密 度关系模型 得到建议速度； 编队车辆以所述建议速度行驶； 当所述编队领车接收到请求车辆申请加入车辆编队的请求 时， 判断所述车辆编队的车 辆数是否小于预设值； 若是， 则将所述车辆编队的位置信息及所述建议速度发送给所述请 求车辆； 若否， 所述编队领车判断所述车辆编队的车辆数是否小于最佳车辆数， 所述最佳车辆 数大于所述预设值； 若是， 则将所述车辆编队的位置信息及所述建议速度发送给所述请求 车辆； 若否， 则拒绝所述请求车辆加入所述车辆编队； 所述请求车辆收到所述车辆编队的位置信息及所述建议速度后加入所述车辆编队。 2.根据权利要求1所述的车辆编队控制方法， 其特征在于： 所述道路状态数据包括交通 密度、 分车道占有率及分车道 平均速度。 3.根据权利要求1所述的车辆编队控制方法， 其特征在于： 根据 所述道路状态数据及速 度‑密度关系模型 得到所述建议速度的公式为： 其中， v为建议速度， k为车辆通过路测设施接受到的路段实际交通密度， vf为自由流速 度， 根据不同路段实际标定， kf为自由流速度vf时的最大密度， 根据不同路段实际标定， kj为 速度为0时的阻塞密度， m为波速系数： 0 ≤m≤1， m可以根据各个路段分别标定 。 4.根据权利要求3所述的车辆编队控制方法， 其特征在于： 所述最佳车辆数的计算公式 如下： 其中， N为最佳车辆数， L为车辆编队的总长， d为编队车辆之间的距离， v为建议速度， vm 为社会车辆变道至目标车道的车辆平均 速度， a1为社会车辆从开始变道至目标车道速度为 过程中的加速度， a2为社会车辆的速度从速度 加速至vm的加速度， xm为社会车辆变 道前与车辆编队中最后一个编队车辆的距离， xn为社会车辆变回原车道时与车辆编队中编 队领车的距离， l 为编队车辆的长度， t3为社会车辆在目标 车辆以速度vm行驶的时间。 5.根据权利要求1所述的车辆编队控制方法， 其特征在于： 所述车辆编队中， 当前车与 前车的距离处于最小安全距离与最大安全距离之间。 6.根据权利要求5所述的车辆编队控制方法， 其特 征在于：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114187755 A 2前车静止或匀速运动时， 所述 最小安全距离的公式为： 其中， dmin为最小安全距离， d1为当前车发现前车后， 采取减速制动的行驶距离， d2为前 车突然采取制动的行驶距离， d0为当前车减速停车后与前车 保持的最小安全车距， t1为制动 系统产生的制动力线性增至 最大值所需的时间， aamax为当前车最大制动加速度， v1为制动前 当前车的速度， v2为稳定行驶状态下 前车的速度； 前车匀减速运动时， 所述 最小安全距离的公式为： 其中， dmin为最小安全距离， d1为当前车发现前车后， 采取减速制动的行驶距离， d2为前 车突然采取制动的行驶距离， d0为当前车减速停车后与 前车保持的最小安全车距t1为制动 系统产生的制动力线性增至 最大值所需的时间， aamax为当前车最 大制动加速度， abmax为前车 最大制动加速度， v1为制动前当前 车的速度， v2为稳定行驶状态下 前车的速度。 7.根据权利要求5所述的车辆编队控制方法， 其特征在于： 所述最大安全距离的公式 为： 其中， dmax为最大安全距离， L0为变道车辆准备进行变道时与车辆编队中后 车的纵向距 离， LA为变道车辆变道至车辆编队所在车道中心线的时间内， 车辆编队中后车运动的距离， LB为变道车辆变道至车辆编队所在车道中心 线的时间内， 变道车辆 运动的距离， vA为变道车 辆变道时， 编队车辆的速度， vB为变道车辆变道所借用车道上车辆的平均速度， a为变道车 辆变道时的最大制动加速度。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114187755 A 3