(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111534389.4 (22)申请日 2021.12.15 (71)申请人 中汽创智科技有限公司 地址 211100 江苏省南京市江宁区秣陵街 道胜利路8 8号 (72)发明人 丁华杰　包令聪　刘龙　 (74)专利代理 机构 广州三环 专利商标代理有限 公司 44202 代理人 苗芬芬 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06F 111/04(2020.01) G06F 119/02(2020.01) (54)发明名称 环境感知传感器选型方法、 装置、 电子设备 及存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种环境感知传感器选型方 法、 装置、 电子设备及存储介质， 其中， 感知传感 器设置在运动物体上， 方法包括： 获取每种感知 传感器对应的多条传感器参数信息， 基于多条传 感器参数信息构建每种感知传感器的第一候选 集； 根据运动物 体的运动信息和环 境信息获取每 种感知传感器的性能约束条件， 获取每种感知传 感器的成本约束条件； 在每种感知传感器的第一 候选集中筛选满足对应的性能约束条件和成本 约束条件的传感器参数信息， 得到其第二候选 集； 按预设优化规则在每种感知传感器的第二候 选集中筛选最优的传感器参数信息， 得到其选型 结果。 本发 明能够选出满足系信息处理系统功能 需求且具有高性价比的传感器组合， 选型效率 高。 权利要求书3页 说明书9页 附图5页 CN 114329929 A 2022.04.12 CN 114329929 A 1.一种环境感知传感器选型方法， 其特征在于， 所述方法用于对数据采集和 处理过程 中配合使用的多种感知传感器进行选型， 所述感知传感器设置在运动物体上， 所述方法包 括： 获取每种所述感知传感器对应的多条传感器参数信 息， 基于多条所述传感器参数信 息 构建每种 所述感知传感器的第一候选集； 其中， 每条所述传感器参数信息对应每种 所述感 知传感器中的一个待选的所述感知传感器， 每条所述传感器参数信息包括标识信息、 性能 参数和成本信息； 根据所述 运动物体的运动信息和环境信息获取每种所述感知 传感器的性能约束条件； 获取每种所述感知 传感器的成本约束条件； 在每种所述感知传感器的所述第一候选集中筛选满足对应的所述性能约束条件和所 述成本约束条件的所述传感器参数信息， 得到每种所述感知 传感器的第二 候选集； 按预设优化规则在每种所述感知传感器的所述第二候选集中筛选最优的传感器参数 信息， 根据最优的所述传感器参数信息得到每种所述感知 传感器的选型 结果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述在每种所述感知传感器的所述第 一候 选集中筛选满足对应的所述性能约束 条件和所述成本约束 条件的所述传感器参数信息， 得 到每种所述感知 传感器的第二 候选集， 包括： 在每种所述感知传感器的所述第一候选集中筛选满足所述性能约束条件的所述传感 器参数信息， 基于 筛选结果生成每种所述感知 传感器的第三 候选集； 在每种所述感知传感器的所述第一候选集中筛选满足所述成本约束条件的所述传感 器参数信息， 基于 筛选结果生成每种所述感知 传感器的第四候选集； 求每种所述感知传感器的所述第 三候选集与所述第四候选集的交集， 得到每种所述感 知传感器的所述第二 候选集； 或者， 所述在每种所述感知传感器的所述第一候选集中筛选满足对应的所述性能约束条件 和所述成本约束条件的所述传感器参数信息， 得到每种 所述感知传感器的第二候选集， 包 括： 在每种所述感知传感器的所述第一候选集中筛选满足所述性能约束条件的所述传感 器参数信息， 基于 筛选结果生成每种所述感知 传感器的所述第三 候选集； 在每种所述感知传感器的所述第三候选集中筛选满足所述成本约束条件的所述传感 器参数信息， 得到每种所述感知 传感器的所述第二 候选集； 或者， 所述在每种所述感知传感器的所述第一候选集中筛选满足对应的所述性能约束条件 和所述成本约束条件的所述传感器参数信息， 得到每种 所述感知传感器的第二候选集， 包 括： 在每种所述感知传感器的所述第一候选集中筛选满足所述成本约束条件的所述传感 器参数信息， 基于 筛选结果生成每种所述感知 传感器的所述第四候选集； 在每种所述感知传感器的所述第四候选集中筛选满足所述性能约束条件的所述传感 器参数信息， 得到每种所述感知 传感器的所述第二 候选集。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述性 能约束条件包括感知约束条件和融权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114329929 A 2合约束条件， 所述感知约束条件是为实现信息处理系统的感知需求所必须满足的对感知传感器参 数的约束条件； 所述融合约束条件是为实现信息处理系统对多种感知数据进行数据融合的需求所必 须满足的对感知 传感器参数的约束条件。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述筛选满足所述性 能约束条件的所述传 感器参数信息， 包括： 筛选满足所述感知约束条件的所述传感器参数信息； 在满足所述感知约束条件的所述传感器参数信息中筛选满足所述融合约束条件的所 述传感器参数信息 。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述感知传感器包括毫米波雷达， 所述毫 米波雷达的所述感知约束 条件包括最远探测距离的取值范围、 探测视角的取值范围和角分 辨率的取值范围； 所述毫米波雷达的所述融合约束条件包括关于探测距离的精度和分辨 率、 探测速度的范围、 精度和分辨 率、 以及探测角度的精度的约束条件。 6.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述感知传感器包括摄像头， 所述摄像头 的感知约束条件包括像素和视场角的取值范围， 所述摄像头的融合约束条件包括关于帧 率、 最低照度和动态范围的约束条件。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述按预设优化规则在每种所述感知传感 器的所述第二 候选集中筛 选最优的传感器参数信息， 包括： 对每种所述感知传感器的所述第二候选集中的所述传感器参数信息按照成本进行排 序； 将每种所述感知传感器的所述第二候选集中成本最低的所述传感器参数信息输出为 每种所述感知 传感器对应的最优的所述传感器参数信息 。 8.一种环境感知传感器选型装置， 其特征在于， 所述装置用于对数据采集和 处理过程 中配合使用的多种感知传感器进行选型， 所述感知传感器设置在运动物体上， 所述装置包 括： 第一候选集获取模块， 用于获取每种所述感知传感器对应的多条传感器参数信息， 基 于多条所述传感器参数信息构建每种 所述感知传感器的第一候选集； 其中， 每条所述传感 器参数信息对应每种所述感知传感器中的一个待选的所述感知传感器， 每条所述传感器参 数信息包括标识信息、 性能参数和成本信息； 性能约束获取模块， 用于根据 所述运动物体的运动信 息和环境信 息获取每种所述感知 传感器的性能约束条件； 成本约束获取模块， 用于获取每种所述感知 传感器的成本约束条件； 第二候选集获取模块， 用于在每种所述感知传感器的所述第 一候选集中筛选满足对应 的所述性能约束 条件和所述成本约束 条件的所述传感器参数信息， 得到每种所述感知传感 器的第二 候选集； 选型优化模块， 用于按预设优化规则在每种所述感知传感器的所述第 二候选集中筛选 最优的传感器参数信息； 选型结果生成模块， 用于根据最优的所述传感器参数信 息得到每种所述感知传感器的权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114329929 A 3