(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211200329.3 (22)申请日 2022.09.29 (71)申请人 亿航智能设备 （广州） 有限公司 地址 510000 广东省广州市高新 技术产业 开发区科 学城南翔二路72号3整栋 (72)发明人 胡华智　陈皓东　宋晨晖　刘畅　 (74)专利代理 机构 广州国鹏知识产权代理事务 所(普通合伙) 44511 专利代理师 周燕君 (51)Int.Cl. G05D 1/08(2006.01) G05D 1/10(2006.01) G06F 16/25(2019.01) (54)发明名称 一种无人驾驶航空器的智能续航管 理方法、 系统和介质 (57)摘要 本发明实施例提供了无人驾驶航空器的智 能续航管理方法、 系统和介质。 该方法包括： 获取 无人驾驶航空器的性能状态信息并进行动态自 检得到动态自检数据， 根据提取的续航参量获取 续航偏损数据并存储到续航设定参数中更新飞 行动态数据库， 根据动态自检数据提取无人驾驶 航空器的航行状态以及航程干扰值并获得航行 条件状态下的续航数据， 根据续航数据进行任务 控制和召回设置； 从而基于智能控制技术对无人 驾驶航空器的航行信息和续航数据进行判断和 任务控制， 实现根据对无人驾驶航空器的信息参 数进行处理评估续航状态进行任务调配的智能 管控技术， 提高对无人驾驶航空器续航安全管理 的智能化和精准度。 权利要求书2页 说明书13页 附图3页 CN 115542934 A 2022.12.30 CN 115542934 A 1.一种无 人驾驶航空器的智能续 航管理方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 获取无人驾驶航空器的性能状态信 息并进行动态自检得到动态自检数据， 提取所述无 人驾驶航空器的续 航参量； 根据所述续航参量获取所述无人驾驶航空器的续航偏损数据并存储到续航设定参数 中更新所述无 人驾驶航空器的飞行动态数据库； 根据所述动态自检数据提取所述无人驾驶航空器的航行状态以及航程干扰值， 并通过 预设判别算法获得航行 条件状态下的所述无 人驾驶航空器的续 航数据； 根据所述 续航数据对所述无 人驾驶航空器进行任务控制和召回设置 。 2.根据权利要求1所述的无人驾驶航空器的智能续航管理方法， 其特征在于， 所述获取 无人驾驶航空器的性能状态信息并进 行动态自检得到动态自检数据， 提取所述无人驾驶航 空器的续 航参量， 包括： 根据预设任务时间段内所述无 人驾驶航空器的状态信息整理获取性能状态信息； 根据所述 性能状态信息通过 预设动态自检进行动态自检作业； 获取动态自检作业的自检结果作为动态自检数据； 根据预设的种类识别因子从所述动态自检数据中提取出所述无人驾驶航空器的续航 参量。 3.根据权利要求2所述的无人驾驶航空器的智能续航管理方法， 其特征在于， 所述根据 所述续航参量获取所述无人驾驶航空器的续航偏损数据并存储到续航设定参数中更新所 述无人驾驶航空器的飞行动态数据库， 包括： 根据获取的续航参量通过预设航程偏损算法进行计算处理获取所述无人驾驶航空器 的续航偏损数据； 将所述续航偏损数据通过属性数据形式加入到续航设定参数中以更新所述无人驾驶 航空器的飞行动态数据库。 4.根据权利要求3所述的无人驾驶航空器的智能续航管理方法， 其特征在于， 所述根据 所述动态自检数据提取所述无人驾驶航空器的航行状态以及航程干扰值， 并通过预设判别 算法获得航行 条件状态下的所述无 人驾驶航空器的续 航数据， 包括： 根据所述动态自检数据提取所述无人驾驶航空器的航行状态以及航程干扰值作为判 别因子； 通过预设判别算法根据所述判别因子计算获得航行条件状态下的所述无人驾驶航空 器的续航数据。 5.根据权利要求4所述的无人驾驶航空器的智能续航管理方法， 其特征在于， 所述根据 所述续航数据对所述无 人驾驶航空器进行任务控制和召回设置， 包括： 根据所述无人驾驶航空器的续航数据与任务列表中的任务航程阈值进行对比， 根据阈 值对比结果选 定第二任务对所述无 人驾驶航空器进行指令派遣； 根据所述第 二任务的回归时间对所述无人驾驶航空器进行召回指令设定， 并根据回归 时间预设所述无 人驾驶航空器指定的检修充电位。 6.根据权利要求1所述的无 人驾驶航空器的智能续 航管理方法， 其特 征在于， 还 包括： 实时提取所述无人驾驶航空器的动态特征信息和所述第二任务的任务信息作为识别 因子；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115542934 A 2通过识别因子判断所述无 人驾驶航空器是否满足所述第二任务的作业要求； 若满足作业要求则不触发任务 转换响应机制； 若无法满足作业要求则触发任务转换响应机制， 根据所述无人驾驶航空器的实时续航 数据通过任务列表提取第三任务并发送预位信息给 所述无人驾驶航空器以响应预位。 7.根据权利要求1所述的无 人驾驶航空器的智能续 航管理方法， 其特 征在于， 还 包括： 当所述无人驾驶航空器接收预位信 息进行响应预位， 对所述无人驾驶航空器进行动态 自检； 获取所述无人驾驶航空器的实时适 航信息和整机动态信息； 判断所述实时适航信 息的能源信 息和动力信 息是否满足第 三任务方案的作业信 息， 若 不满足， 则发出召回指令 到所述无 人驾驶航空器进行召回响应； 判断所述整机动态信息的路径信息和巡航姿态信息是否满足第三任务方案的作业信 息， 若不满足， 则发出召回指令 到所述无 人驾驶航空器进行召回响应。 8.一种无人驾驶航空器的智能续航管理系统， 其特征在于， 该系统包括： 存储器及处理 器， 所述存储器中包括无人驾驶航空器的智能续航管理方法的程序， 所述无人驾驶航空器 的智能续 航管理方法的程序被所述处 理器执行时实现以下步骤： 获取无人驾驶航空器的性能状态信 息并进行动态自检得到动态自检数据， 提取所述无 人驾驶航空器的续 航参量； 根据所述续航参量获取所述无人驾驶航空器的续航偏损数据并存储到续航设定参数 中更新所述无 人驾驶航空器的飞行动态数据库； 根据所述动态自检数据提取所述无人驾驶航空器的航行状态以及航程干扰值， 并通过 预设判别算法获得航行 条件状态下的所述无 人驾驶航空器的续 航数据； 根据所述 续航数据对所述无 人驾驶航空器进行任务控制和召回设置 。 9.根据权利要求8所述的无人驾驶航空器的智能续航管理系统， 其特征在于， 所述获取 无人驾驶航空器的性能状态信息并进 行动态自检得到动态自检数据， 提取所述无人驾驶航 空器的续 航参量， 包括： 根据预设任务时间段内所述无 人驾驶航空器的状态信息整理获取性能状态信息； 根据所述 性能状态信息通过 预设动态自检进行动态自检作业； 获取动态自检作业的自检结果作为动态自检数据； 根据预设的种类识别因子从所述动态自检数据中提取出所述无人驾驶航空器的续航 参量。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质中包括无人驾驶 航空器的智能续航管理方法程序， 所述无人驾驶航空器的智能续航管理方法程序被处理器 执行时， 实现如权利要求1至7中任一项所述的无人驾驶航空器的智能续航管理方法的步 骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115542934 A 3