(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210794419.3 (22)申请日 2022.07.07 (71)申请人 北京万昇智能科技有限公司 地址 101407 北京市怀柔区雁栖经济开发 区雁栖路3 3号院1号楼10 3室 (72)发明人 王观嵘　 (74)专利代理 机构 北京市广友专利事务所有限 责任公司 1 1237 专利代理师 李欣 (51)Int.Cl. G05B 19/05(2006.01) G06F 8/20(2018.01) G06F 8/41(2018.01) G06F 9/445(2018.01) (54)发明名称 PLC应用包生成方法、 PLC应用包运行方法及 相关装置 (57)摘要 本申请公开了一种PLC应用包生成方法、 PLC 应用包运行方法及相关装置， 包括： 获取用户指 定的伺服 驱动， 以及输入的待创建的轴对象 的轴 相关参数； 使用轴相关参数生成轴配置相关代 码， 轴配置相关代码用于创建轴对象和伺服驱动 对象； 将PLC应用用户代码和轴配置相关代码均 编译为WebAssembl y目标代码， PLC应用用户代码 为使用PLCOpen运动控制功能库中的运动控制功 能块编码得到 的； 将编译得到的该WebAssembly 目标代码， 与PLCOpen运动控制功能库和指定的 伺服驱动， 链接成WebAssembly模块， PLCOpen运 动控制功能库和指定的伺服驱动的代码格式为 WebAssembly代码； 生成包含WebAssembl y模块的 PLC应 用包。 采 用该方案 ， 可以 利 用基于 WebAssembly的伺服驱动， 实现对伺服电机的有 效控制。 权利要求书2页 说明书18页 附图5页 CN 115167265 A 2022.10.11 CN 115167265 A 1.一种PLC应用包生成方法， 其特 征在于， 包括： 获取用户指定的伺服驱动， 以及输入的待创建的轴对象的轴相关参数； 使用所述轴相关参数生成轴配置相关代码， 所述轴配置相关代码用于创建轴 对象和伺 服驱动对象； 将PLC应用用户代码和所述轴配置相关代码均编译为WebAssembly目标代码， 所述PLC 应用用户代码为使用PLCOpen 运动控制功能库中的运动控制功能块编码得到的； 将编译得到的该WebAssembly目标代码， 与PLCOpen运动控制功能库和指定的所述伺服 驱动， 链接成WebAssembly模块， 所述PLCOpen运动控制 功能库和指定的所述伺服驱动的代 码格式为 WebAssembly代码； 生成包含所述WebAssembly模块的PLC应用包。 2.如权利 要求1所述的方法， 其特征在于， 所述将编译得到的该WebAssembly目标代码， 与PLCOpen 运动控制功能库和指定的所述伺服驱动， 链接成WebAs sembly模块， 包括： 将编译得到的该WebAssembly目标代码， 与PLCOpen运动控制功能库、 指定的所述伺服 驱动和伺服开发基础库， 链接成WebAssembly模块， 所述伺服开发基础库的代码格式为 WebAssembly代码。 3.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 指定的所述伺服驱动包括： 设备描述文件， 所 述设备描述文件中包 含伺服电机的寄存器的IO内存使用信息； 在所述生成包含所述WebAssembly模块的PLC应用包之前， 还 包括： 基于所述设备描述文件中包含的寄存器在PLC上的IO内存映射使用信息， 生成轴IO内 存映射表； 生成包含所述轴IO内存映射表的IO内存映射文件； 所述生成包含所述WebAssembly模块的PLC应用包， 包括： 生成包含所述WebAssembly模块和所述 IO内存映射文件的PLC应用包。 4.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在 所述生成包含所述WebAssembly模块的PLC 应用包之前， 还 包括： 生成包含所述轴相关参数的轴配置文件； 所述生成包含所述WebAssembly模块的PLC应用包， 包括： 生成包含所述WebAssembly模块和所述轴配置文件的PLC应用包， 其中， 所述轴配置文 件用于在所述PLC应用包被加载并运行的过程中， 设置伺服驱动对象的运动控制参数。 5.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 指定的所述伺服驱动包括： 设备描述文件， 库 接口描述文件和对伺服驱动代码编译得到的WebAs sembly目标代码， 其中： 所述设备描述文件中包含伺服电机类型的描述信 息， 每种伺 服电机类型的伺服电机的 寄存器信息， 以及该伺服电机的寄存器在PLC上的IO内存映射使用信息； 所述库接口描述文件包含属性字段， 所述属性字段用于说明所述伺服驱动作为PLC库 具有伺服驱动的属性。 6.如权利要求5所述的方法， 其特征在于， 指定的所述伺服驱动至少提供如下配置管理 接口之一： 接口INT10， 用于创建伺服驱动对象； 接口INT20， 用于设置伺服驱动对象的运动控制参数；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115167265 A 2接口INT30， 用于设置伺服驱动对象的轴IO内存映射表的相关参数； 接口INT40， 用于初始化伺服驱动对象； 指定的所述伺服驱动至少提供如下运动控制功能接口之一： 接口INT100， 用于设置和获取伺服电机的加电状态； 接口INT110， 用于设置和获取伺服电机的位置状态； 接口INT120， 用于设置和获取伺服电机的速度状态； 接口INT130， 作为伺服驱动对象的周期任务执行入口， 用于从PLC的IO内存区域中获取 伺服电机的最新状态数据， 以及将需要发送给伺服电机的控制指令缓存到所述IO内存区域 中。 7.如权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述PLCOpen运动控制功能库提供至少如下 运动控制功能接口： 接口INT300， 用于创建一个轴对象； 接口INT310， 用于遍历所有的轴对象， 依次调用轴对象的伺服驱动对象的接口I NT130。 8.如权利要求7 所述的方法， 其特 征在于， 所述伺服 开发基础库提供如下功能接口： 接口INT200， 用于获取在PLC上的IO内存区域的起始地址 。 9.如权利要求7 所述的方法， 其特 征在于， 所述轴配置相关代码包括： 用于定义PLCOpen轴类型的全局变量， 该全局变量使用轴对象的名称作为变量名称； 轴初始化 函数， 所述轴初始化 函数包含以下内容： 通过调用所述PLCOp en运动控制功能库提供的接口INT300， 创建一个轴对象， 并赋值到 该全局变量； 通过调用轴对象对应的伺服驱动提供的接口INT10， 创建一个驱动类型的伺服驱动对 象， 并将该伺服驱动对象添加到轴对象中； 针对伺服驱动对象调用接口INT20， 接口INT30和接口INT40， 用于配置伺服驱动对象的 运动控制参数和轴IO内存映射表的相关参数。 10.一种PLC应用包运行方法， 其特征在于， 所述PLC应用包为权利要求1 ‑9任一所述方 法生成的， 包括： 加载所述PLC应用包中的所述 WebAssembly模块； 通过调用所述WebAssembly模块中的所述轴配置相关代码， 创建轴对象和伺服驱动对 象， 并将创建的该伺服驱动对象添加到该轴对象中； 规划所述 WebAssembly模块中所述PLC应用 用户代码包 含的各任务的周期执 行时间； 按照所述周期执行时间， 针对每个待执行的任务， 调用所述PLCOpen运动控制功能库， 使得所述PLCOpen运动控制功能库通过调用所述伺服 驱动， 并基于所述PLC应用用户代码中 该任务对应的代码逻辑的运行， 向该任务需要控制的伺服电机发送控制指令， 该任务需要 控制的伺服电机为该任务中已创建的轴对象的伺服驱动对象表示的伺服电机 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115167265 A 3