(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211161518.4 (22)申请日 2022.09.23 (71)申请人 江苏徐工 工程机械研究院有限公司 地址 221004 江苏省徐州市徐州经济技 术 开发区驮蓝山路26号 (72)发明人 高荣　梁康　汉京勇　 (74)专利代理 机构 南京纵横知识产权代理有限 公司 32224 专利代理师 冯宁 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 11/00(2006.01) (54)发明名称 一种用于破拆作业的工作臂及复位控制方 法 (57)摘要 本发明公开了一种用于破拆作业的工作臂 及复位控制方法， 属于工程机械领域； 工作臂， 包 括： 多节工作臂、 机具、 回转平台、 电控多路阀、 控 制器； 多节工作臂设置在回转平台上， 油缸组件 设置在多节工作臂上， 用于控制多节工作臂的进 行单独或 复合的折叠和展开； 机具连接在多节工 作臂的一端， 电控多路阀与油缸组件连接， 控制 器与电控多路阀电联， 其中控制器中预设有复位 控制算法， 用于根据复位控制算法依次控制电控 多路阀带动油缸组件进行动力输出顺序的切换， 用于控制液压油在油缸组件中的流动状态， 从而 切换油缸 组件动力输出的顺序， 带动多节工作臂 进行预设顺序或路线复位。 本发 明的一键复位使 得工作臂具备危险作业的应急能力， 提高施工的 安全可靠性。 权利要求书2页 说明书6页 附图4页 CN 115446838 A 2022.12.09 CN 115446838 A 1.一种工作臂， 其特 征在于， 包括： 回转平台， 设置在回转平台上的多节工作臂， 设置在多节工作臂上的油缸组件， 连接在 多节工作臂一端的机具， 与油缸组件连接的电控多路阀， 与电控多路阀电联的控制器； 其中控制器中预设有复位控制算法， 用于根据复位控制算法依次控制电控多路阀带动 油缸组件进行动力输出顺序的切换， 并通过切换油缸组件动力输出 的顺序， 带动多节工作 臂有序复位。 2.根据权利要求1所述的一种工作臂， 其特征在于， 所述多节工作臂包括： 铰接在回转 平台上的第一工作臂， 铰接在第一工作臂一端的第二工作臂， 铰接在第二工作臂一端的第 三工作臂， 铰接在第三工作臂一端的机具 连接座。 3.根据权利要求2所述的一种工作臂， 其特征在于， 所述机具连接座通过若干螺栓与机 具固定连接 。 4.根据权利要求1所述的一种工作臂， 其特征在于， 所述油 缸组件包括： 铰接在回转平 台上的第一油缸， 铰接在第一工作 臂端部的第二油缸， 铰接在第二工作 臂上的第三油缸， 铰 接在第三工作臂上的第四油缸。 5.根据权利要求4所述的一种工作臂， 其特征在于， 所述第 一油缸的活塞杆与第 一工作 臂连接， 所述第二油缸 的活塞杆与第二工作臂连接， 所述第三油缸 的活塞杆与第三工作臂 连接， 所述第四油缸的活塞杆与机具 连接座连接 。 6.根据权利要求1所述的一种工作臂， 其特征在于， 所述电控多路阀包括： 第 一阀体、 第 二阀体、 第三阀体、 第四阀体、 压力 传感器、 第一电磁阀、 第二电磁阀、 第三电磁阀、 第四电磁 阀、 第五电磁阀、 第六电磁阀、 第七电磁阀、 第八电磁阀、 溢流阀； 所述第一电磁 阀、 第二电磁阀、 第三电磁阀、 第四电磁 阀、 第五电磁阀、 第六电磁 阀、 第 七电磁阀、 第八电磁阀分别与控制 器电联， 用于根据控制器的电信号实现电磁阀的通电或 断电， 从而控制液压油的流向； 所述溢流阀预设有压力阈值， 用于限制液压系统中的压力上限值； 所述压力传感器设置在电控多路阀压力口P处且与控制器电联， 用于向控制器反馈电 控多路阀的压力数据， 并与溢流阀的压力阈值进行实时对比。 7.根据权利要求6所述的一种工作臂， 其特征在于， 所述第一阀体、 第二阀体、 第三阀 体、 第四阀体均通过口A和口B分别与油缸组件连接； 其中， 所述第一阀体的 口A1通过第一电磁阀与第四油缸的有杆腔连通； 所述第一阀体的 口B1通过第二电磁阀与第四油缸的无 杆腔连通； 所述第二阀体的 口A2通过第三电磁阀与第三油缸的无 杆腔连通； 所述第二阀体的 口B2通过第四电磁阀与第三油缸的有杆腔连通； 所述第三阀体的 口A3通过第五电磁阀与第二油缸的无 杆腔连通； 所述第三阀体的 口B3通过第六电磁阀与第二油缸的有杆腔连通； 所述第四阀体的 口A4通过第七电磁阀与第一油缸的有杆腔连通； 所述第四阀体的 口B4通过第八电磁阀与第一油缸的无 杆腔连通。 8.一种工作臂复位控制方法， 其特 征在于， 基于 权利要求1所述的工作臂， 包括： 接收一键复位控制信号， 并实时采集电控多路阀的压力数据； 其中， 控制器 中预设有控 制电控多路阀的复位控制算法， 用于根据复位控制算法依次控制或切换电控多路阀的第一权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115446838 A 2阀体、 第二阀体、 第三阀体至第四阀体之间多个电磁阀的通断状态； 将压力数据与压力阈值进行对比， 并根据对比结果、 复位控制算法， 选择生成用于切换 多个电磁阀通断状态的控制指令； 根据切换多个电磁阀通断状态的控制 指令依次切换第 一阀体、 第二阀体、 第 三阀体、 第 四阀体与对应油缸的连通状态， 从而使多个油缸按照复位控制顺序进行动力杆的缩放切 换， 带动多节工作臂复位至原 始状态。 9.根据权利要求8所述的工作臂复位控制方法， 其特征在于， 所述复位控制算法以压力 传感器反馈的压力数据大于压力阈值时触发的条件顺序控制， 用于控制器根据条件顺序控 制依次向第一阀体、 第二阀体、 第三阀体、 第四阀体的多个电磁阀发送或切换通断状态的控 制指令。 10.根据权利要求8所述的工作臂复位控制方法， 其特征在于， 将压力数据与压力阈值 进行对比， 将根据对比结果、 复位控制算法， 选择生成用于切换多个电磁阀通断状态的控制 指令的方法为： 启动一键复位指令， 控制器向第 一阀体的第 二电磁阀发送控制 指令控制第 二电磁阀通 电， 第二电磁阀通电后第四油缸无杆腔进油， 活塞杆伸出带动机具内收； 并在伸出至 极限且 压力数据大于压力阈值时， 控制器控制第一电磁阀通电、 第二电磁阀断电， 第四油缸有杆腔 进油， 活塞杆缩回带动机具外摆； 第四油缸活塞杆缩回至极限且压力数据大于压力阈值 时， 控制器发送控制指令控制第 一电磁阀断电、 第三电磁阀通电， 第三油缸无杆腔进油， 活塞杆伸出带动第三工作臂内收， 并在伸出至 极限且压力数据大于压力阈值时， 控制第三电磁阀断电、 第四电磁阀通电； 第三 油缸有杆腔进油， 活塞杆缩回带动第三工作臂外摆； 第三油缸活塞杆缩回至极限且压力数据大于压力阈值 时， 控制器发送控制指令控制第 四电磁阀断电、 第五电磁阀通电； 第二油缸无杆腔进油， 活塞杆伸出带动第二工作臂展开， 并在伸出至 极限且压力数据大于压力阈值时， 控制第五电磁阀断电、 第六电磁阀通电； 第二 油缸有杆腔进油， 活塞杆缩回带动第二工作臂折叠； 第二油缸活塞杆缩回至极限且压力数据大于压力阈值 时， 控制器发送控制指令控制第 六电磁阀断电、 第八电磁阀通电； 第一油缸无杆腔进油， 活塞杆伸出带动第一工作臂展开， 并在伸出至 极限且压力数据大于压力阈值时， 第八电磁阀断电、 第七电磁阀通电； 第一油缸 有杆腔进油， 活塞杆缩回带动第一工作臂折叠； 第一油缸活塞杆缩回至极限且压力数据大于压力 阈值时， 第七电磁阀断电， 完成多节 工作臂一建复位。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115446838 A 3