(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210971697.1 (22)申请日 2022.08.11 (71)申请人 合肥工业大 学 地址 230009 安徽省合肥市屯溪路193号 (72)发明人 赵萍　张涯婷　石志军　王博　 王济阳　刘露凡　 (74)专利代理 机构 北京之于行知识产权代理有 限公司 1 1767 专利代理师 吕晓蓉 (51)Int.Cl. B25J 9/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) A61H 1/02(2006.01) A61H 3/00(2006.01) (54)发明名称 一种杆长可调的六杆机构 (57)摘要 本发明涉及一种杆长可调的六杆机构， 使用 一个动力设备驱动， 包括可变杆长组件和连接在 可变杆长组件端部用于检测轨迹的运动追踪模 块， 所述可变杆长组件包括： 曲柄杆件、 三角杆件 组A、 三角杆件组B、 连接杆件、 执行杆件和各个杆 件之间的旋转副。 所述曲柄 杆件与所述动力设备 连接以获得驱动力并随所述动力设备带动做完 整的圆周运动， 所述三角杆件组A连接所述曲柄 杆件和所述执行杆件， 所述三角杆件组B通过所 述连接杆件连接所述执行杆件， 所述曲柄杆件、 三角杆件组A、 三角杆件组B、 连接杆件和执行杆 件中的至少一个杆长可变， 使得所述运动追踪模 块的运动轨 迹能够改变 。 权利要求书2页 说明书7页 附图8页 CN 115302485 A 2022.11.08 CN 115302485 A 1.一种杆长可调的六杆机构， 使用一个动力设备驱动， 其特征在于， 包括可变杆长组件 (300)和连接在可变杆长组件(3 00)端部用于检测运动轨 迹的运动追踪模块(40 0)， 所述可变杆长组件(300)包括： 曲柄杆件(310)、 三角杆件组A(320)、 三角杆件组B (330)、 连接杆件(340)、 执 行杆件(350)和各个杆件之间的旋转副(3 60)， 所述曲柄杆件(310)与所述动力设备连接以获得驱动力并在所述动力设备的带动下做 完整的圆周运动， 所述运动追踪模块(400)连接所述执行杆件(350)， 所述执行杆件(350)通过所述三角 杆件组A(320)和所述三角杆件组B(330)与所述曲柄杆件(310)连接并在所述曲柄杆件 (310)的带动下 带动所述 运动追踪模块(40 0)在特定运动轨 迹下运动， 所述曲柄杆件(310)、 三角杆件组A(320)、 三角杆件组B(330)、 连接杆件(340)和执行杆 件(350)中的至少一个的杆长可变， 使 得当所述曲柄杆件(310)在所述动力设备的带动下做 圆周运动时， 由于所述三角杆件组B(330)与所述三角杆件组A(320)的带动方式改变， 所述 运动追踪模块(40 0)的运动轨 迹能够改变。 2.根据权利 要求1所述的杆长可调的六杆机构， 其特征在于， 所述三角杆件组A(320)包 括三角杆件组A外杆b(321)、 三角杆件组A外杆c(322)、 三角杆件组A外杆e(323)和第一三角 杆件块(324)， 所述三角杆件组A外杆b(321)、 三角杆件组A外杆c(322)与三角杆件组A外杆e (323)通过滑槽结构与所述第一三角杆件块(324)连接， 以便调整杆长和角度， 进而改变所 述运动追踪模块(40 0)的运动轨 迹。 3.根据权利要求1或2所述的杆长可调的六杆机构， 其特征在于， 所述三角杆件组B (330)包括三角杆件组B外杆c(331)、 三角杆件组B外杆d(332)、 三角杆件组B外杆f(333)和 第二三角杆件块(334)， 所述三角杆件组B外杆c(331)、 三角杆件组B外杆d(332)、 三角杆件 组B外杆f(333)通过滑槽结构与所述第二三角杆件块(334)连接， 以便调整杆长和角度， 进 而改变所述 运动追踪模块(40 0)的运动轨 迹。 4.根据权利要求1～3任一项所述的杆长可调的六杆机构， 其特征在于， 所述曲柄杆件 (310)包括通过滑槽结构连接的曲柄杆件外杆(311)和曲柄杆件内杆(312)， 通过调整所述 曲柄杆件外杆(311)与所述曲柄 杆件内杆(312)之间的相对距离来调整所述曲柄 杆件(310) 的长度， 进 而改变所述 运动追踪模块(40 0)的运动轨 迹。 5.根据权利要求1～4任一项所述的杆长可调的六杆机构， 其特征在于， 所述连接杆件 (340)包括通过滑槽结构连接的连接杆件外杆和连接杆件内杆， 以便调整 杆长和角度， 进而 改变所述 运动追踪模块(40 0)的运动轨 迹。 6.根据权利要求1～5任一项所述的杆长可调的六杆机构， 其特征在于， 所述执行杆件 (350)包括通过滑槽结构彼此连接的执行杆件外杆g(351)和执行杆件外杆h(352)， 以便调 整杆长和角度， 进 而改变所述 运动追踪模块(40 0)的运动轨 迹。 7.根据权利要求1～6任一项所述的杆长可调的六杆机构， 其特征在于， 还包括外体框 架(100)和电机安装 模块(200)， 所述外体框架(100)包括支撑支架(110)、 连接于支撑支架(110)上的曲柄安装杆 (120)、 电机安装杆(13 0)和固定铰接点 安装杆(140)， 所述固定铰接点安装杆(140)上设置有用于连接所述三角杆件组B(330)的固定铰接点 轴承座(141)，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115302485 A 2用于连接所述动力设备的所述电机安装模块(200)设置于所述电机安装杆(130)上， 所 述曲柄安装杆(120)上设置有曲柄轴承座(121)， 所述曲柄杆件(310)连接所述曲柄轴承座 (121)， 所述曲柄安装杆(120)和所述电机安装杆(130)设置为具有高差， 所述 高差设置为当所 述动力设备连接于所述电机安装 杆(130)上的所述电机安装模块(200)上时， 所述动力设备 的输出端与安装在所述曲柄安装杆(120)上的曲柄杆件(310)同轴。 8.根据权利要求1～7任一项所述的杆长可调的六杆机构， 其特征在于， 所述三角杆件 组A外杆b(321)连接所述曲柄杆件(310)以将所述驱动力传递至所述三角杆件组A(320)， 所 述三角杆件组A外杆 e(323)连接所述执 行杆件(350)以带动所述执 行杆件(350)运动， 所述三角杆件组B外杆c(331)与所述三角杆件组A外杆c(322)连接， 所述三角杆件组B 外杆f(333)与所述连接杆件(340)连接， 所述连接杆件(340)背离所述三角杆件组B外杆f (333)的一端连接所述执 行杆件(350)， 所述执行杆件(350)基于所述三角杆件 组A(320)和所述三角杆件 组B(330)的带动而运 动。 9.根据权利要求1～8任一项所述的杆长可调的六杆机构， 其特征在于， 杆件之间通过 旋转副(360)转动连接， 杆件与所述旋转副(360)通过带法兰和紧定螺钉的轴承连接， 所述 轴承的内圈通过紧定 螺钉与杆件上的凸出轴连接 。 10.根据权利要求1～9任一项所述的杆长可调的六杆机构， 其特征在于， 各杆长的调整 范围为基本参数 ±10％， 所述曲柄轴承座(121)和所述固定铰接点轴承座(141)也能够相对 外体框架(10 0)改变位置以改变所述 运动追踪模块(40 0)的运动轨 迹。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115302485 A 3