(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210972189.5 (22)申请日 2022.08.12 (71)申请人 联宝 （合肥） 电子科技有限公司 地址 230601 安徽省合肥市经济技 术开发 区云谷路318 8-1号 （综合保税区内） (72)发明人 张学钢　刘浩　严力　钟权　 王骏荣　 (74)专利代理 机构 北京乐知新创知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11734 专利代理师 涂媛 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 19/02(2006.01) (54)发明名称 一种机械臂碰撞监测方法、 装置及电子设备 (57)摘要 本申请提供了一种机械臂碰撞 监测方法、 装 置及电子设备； 所述方法包括： 获取机械臂的驱 动信号的信号突变点； 获取所述驱动信号对应的 机械臂关节的信息， 所述机械臂关节的信息包括 控制信号和/或关节位姿； 基于所述驱动信号和 所述机械臂关节的信息， 确定所述机械臂是否发 生碰撞。 本申请提供的基于机械臂碰撞监测方法 具有较高的灵活性以及较低的监测成本 。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 115302508 A 2022.11.08 CN 115302508 A 1.一种机 械臂碰撞监测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取机械臂的驱动信号的信号 突变点； 获取所述驱动信号对应的机械臂关节的信息， 所述机械臂关节的信息包括控制信号 和/或关节位姿； 基于所述驱动信号和所述机 械臂关节的信息， 确定所述机 械臂是否发生碰撞。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取所述驱动信号的信号突变点包 括： 对所述驱动信号进行小 波滤波处 理， 得到小 波滤波处 理后的驱动信号； 确定小波滤波处 理后的驱动信号对应的波形图的拐点 为所述驱动信号的信号 突变点。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述驱动信号和所述机械臂关节 的信息， 确定所述机 械臂是否发生碰撞， 包括： 若所述控制信号在所述信号突变点对应的时刻发生变化， 则确定所述机械臂在所述 时 刻未发生碰撞。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述驱动信号和所述机械臂关节 的信息， 确定所述机 械臂是否发生碰撞， 还 包括： 若所述关节位姿在所述信号突变点对应的时刻属于机械臂奇异位姿， 则确定所述机械 臂在所述时刻未发生碰撞。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述驱动信号和所述机械臂关节 的信息， 确定所述机 械臂是否发生碰撞， 还 包括： 若所述控制信号在所述信号突变点对应的时刻发生变化， 且所述关节位姿在所述 时刻 不属于机械臂奇异位姿， 则确定所述机 械臂在所述时刻发生碰撞。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 若所述机 械臂发生碰撞， 所述方法还 包括： 控制所述机 械臂停止运动； 或者， 将所述机械臂按照当前运动控制指令的反方向运动第一距离， 以对所述机械臂 进行碰撞规避。 7.根据权利要求1 ‑6任一项所述的方法， 其特征在于， 基于所述机械臂的驱动信号包括 以下任意 一项： 液压驱动信号、 气压驱动信号、 电流驱动信号和机 械驱动信号。 8.一种机 械臂碰撞监测装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 信号突变点获取模块， 用于获取机 械臂的驱动信号的信号 突变点； 机械臂关节信息获取模块， 用于获取所述驱动信号对应的机械臂关节的信息， 所述机 械臂关节的信息包括控制信号和/或关节位姿； 碰撞判决模块， 用于基于所述驱动信号和所述机械臂关节的信息， 确定所述机械臂是 否发生碰撞。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 至少一个处 理器； 以及与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令， 所述指令被所述至少 一个处理器执行， 以使所述至少一个处 理器能够执 行权利要求1 ‑7中任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述存储介质包括一组计算机可执行指权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115302508 A 2令， 当所述指令被执 行时用于执 行权利要求1 ‑7任一项所述的机 械臂碰撞监测方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115302508 A 3