(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211385519.7 (22)申请日 2022.11.07 (71)申请人 苏州朗加信息科技有限公司 地址 215124 江苏省苏州市苏州工业园区 通园路75号2幢1 172室 (72)发明人 王哲　 (74)专利代理 机构 南京常青藤知识产权代理有 限公司 32 286 专利代理师 刘韩韩 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B23K 37/02(2006.01) B23K 37/00(2006.01) (54)发明名称 一种机械臂控制系统及其控制方法、 电子设 备、 存储介质 (57)摘要 本发明提供一种机械臂控制系统及其控制 方法、 电子设备、 存储介质， 应用于机械臂控制技 术领域， 用于在焊接过程中监控机械臂运行并对 机械臂上的焊接头进行冷却控制， 包括： 协 同中 间件、 监控服务器、 故障管理模块、 故障统计分析 模块、 生产信息管理模块、 机械臂群控模块和至 少一个机械臂模块； 机械臂模块包括机械臂， 机 械臂上安装有冷却装置， 机械臂分别 与电机模块 和控制器电性连接， 控制器分别与冷却装置、 电 机模块和温度检测装置电性连接； 冷却装置包括 半导体制冷组件， 所述控制器通过供电导线与半 导体制冷组件电性连接。 能够提高机械臂运行的 信息交互， 并能够实现对机械臂运行状态的监 控、 焊接头冷却降温的控制等智能管理功能。 权利要求书2页 说明书5页 附图4页 CN 115416029 A 2022.12.02 CN 115416029 A 1.一种机械臂控制系统， 用于在焊接过程中监控机械臂运行并对机械臂上的焊接头进 行冷却控制， 其特 征在于， 包括： 协同中间件， 用于接收信号并实现资源共享， 所述协同中间件还与数据服务器和应用 服务器通信连接， 用于实现数据交 互； 监控服务器， 用于对机 械臂的运行状态进行监控并向协同中间件传输采集到的信息； 故障管理模块， 用于对接收的机械臂状态信息进行故障分析， 确定故障位置后显示对 应的故障信息； 故障统计分析模块， 用于将设备故障信息按照日、 周、 月、 季度、 年， 以及故障位置、 原因 进行分类统计， 并制成统计报表； 生产信息管理模块， 用于采集 生产线的产量信息并存 入协同中间件实现信息共享； 机械臂群控模块， 用于将机械臂发送的数据转译为系统数据发送至协同中间件、 对机 械臂的状态信息进行实时显示， 以及向机 械臂发送控制指令； 至少一个机 械臂模块， 所述机 械臂模块 通过总线设备与协同中间件实现信息交 互； 所述机械臂模块包括带有焊接头的机械臂， 所述机械臂上安装有冷却装置， 用于对焊 接头进行降温； 所述机械臂分别与电机模块和控制器电性连接， 所述控制器分别与冷却装 置、 电机模块和温度检测装置电性连接； 所述冷却装置包括半导体制冷组件 （1） ， 所述控制器通过供电导线 （103） 与半导体制冷 组件 （1） 电性连接， 用于通过电流控制半导体制冷组件 （1） 的功率。 2.根据权利要求1所述的机械臂控制系统， 其特征在于， 所述冷却装置还包括冷却管 （3） ， 所述冷却管 （3） 与半导体制冷组件 （1） 套接， 所述冷却管 （3） 的内部设有冷却液 （2） 。 3.根据权利要求2所述的机械臂控制系统， 其特征在于， 所述半导体制冷组件 （1） 包括 至少一个呈阵列分布的热电偶对， 所述热电偶对包括N型半导体 （101） 和P型半导体 （102） ， 所述N型半导体 （101） 和P型半导体 （102） 的一端分别连接有第一导体 （104） ， 另一端共同连 接有第三 导体 （106） 。 4.根据权利要求3所述的机械臂控制系统， 其特征在于， 所述热电偶对位于第三导体 （106） 的一端为冷端， 另一端为热端， 所述热电偶对的冷端与绝缘片 （107） 连接， 用于与机械 臂上的焊接 头进行热交换， 所述 绝缘片 （107） 上设有供焊接 头插入的通孔。 5.根据权利要求4所述的机械臂控制系统， 其特征在于， 相邻热电偶对处于热端一侧的 P型半导体 （102） 与N型半导体 （101） 通过第二导体 （105） 连接， 所述热电偶对上套接有散热 片 （108） ， 所述散热片 （108） 与第二 导体 （105） 连接。 6.一种使用如权利要求1至5中任一项所述的机械臂控制系统的控制方法， 其特征在 于， 包括如下步骤： S1、 控制系统根据生产需求 通过总线设备向机 械臂模块发送操作指令； S2、 机械臂模块中的控制器接收到操作指令并处 理后驱动电机模块和机 械臂运行； S3、 当机械臂运行完成后， 控制器驱动冷却装置对机 械臂上的焊接 头进行降温。 7.根据权利要求6所述的机械臂控制系统 的控制方法， 其特征在于， 所述S3具体包括如 下步骤： 温度检测装置实时检测机 械臂上焊接 头处的温度并向控制器传输信息； 控制器根据接收到的温度信息， 调整向半导体制冷组件 （1） 传输的电流量以控制半导权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115416029 A 2体制冷组件 （1） 的功率； 根据半导体制冷组件 （1） 中热电偶对有电流通过时， 两端产生热量转移从而通过冷端 对机械臂上的焊接 头进行降温； 通过冷却管 （3） 中的冷却液 （2） 对半导体制组件 （1） 的热端 进行降温。 8.一种电子设备， 其特征在于， 所述电子设备包括： 存储器， 用于存储可执行指令； 处理 器， 用于运行 所述存储器存储的可执行指令时， 实现权利要求7 所述的控制方法。 9.一种计算机可读存储介质， 存储有可执行指令， 其特征在于， 所述可执行指令被处理 器执行时实现权利要求7 所述的控制方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115416029 A 3