(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211308971.3 (22)申请日 2022.10.25 (71)申请人 遨博 （北京） 智能科技股份有限公司 地址 102300 北京市门头沟区莲石湖西路 98号院5号楼407室 (72)发明人 魏洪兴　崔元洋　郭凤贺　赵永利　 唐亚伟　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 刘翠香 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 13/00(2006.01) (54)发明名称 一种机械臂控制方法、 装置、 设备和介质 (57)摘要 本申请提供了一种机械臂控制方法、 装置、 设备和介质， 涉及机械臂控制领域， 方法包括： 获 取机械臂控制程序包含的至少一个功能类对应 的目标插件接口； 在暴露目标插件接口后， 获取 符合用户的机械臂控制需求的目标自定义程序 和/或目标库文件； 基于目标自定义程序和/或目 标库文件， 得到目标自定义程序对应的实例化指 针； 基于目标自定义程序对应的实例化指针运行 自定义程序， 以对目标机械臂进行控制。 本申请 将机械臂控制程序包含的至少一个功能类实现 为目标插件接口， 使 得用户可以基于目标插件接 口开发符合机械臂控制需求的目标自定义程序， 实现对目标机械臂的控制， 避免了机械臂控制程 序冗余的问题， 控制过程无需用户发指令， 降低 了控制时延。 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 CN 115502980 A 2022.12.23 CN 115502980 A 1.一种机 械臂控制方法， 其特 征在于， 包括： 获取机械臂控制程序包含的至少一个功能类对应的目标插件接口， 并将所述至少一个 功能类对应的目标插件接口暴露出来， 其中， 所述 目标插件接口用于通过所述至少一个功 能类的实例化指 针调用所述机械臂控制程序中包含的所述至少一个功能类的程序， 所述至 少一个功能类中的任一功能类用于控制目标机 械臂实现对应功能； 在暴露所述目标插件接口后， 获取符合用户的机械臂控制需求的目标自定义程序和/ 或目标库文件， 其中， 所述库文件为基于所述目标自定义程序编译得到的库文件， 所述目标 自定义程序是指基于继承和实现的目标插 件接口得到的自定义 程序； 基于所述目标自定义程序和/或所述目标库文件， 得到所述目标自定义程序对应的实 例化指针； 基于所述目标自定义程序对应的实例化指针运行所述目标自定义程序， 以对所述目标 机械臂进行控制。 2.根据权利要求1所述的机械臂控制方法， 其特征在于， 所述获取机械臂控制程序包含 的至少一个功能类对应的目标插 件接口， 包括： 获取并继承所述机 械臂控制程序包 含的至少一个功能类； 将所述至少一个功能类分别包含的虚函数实现为接口， 以得到所述至少一个功能类分 别对应的实例化指针； 将所述至少一个功能类分别对应的实例化指针作为参数传入虚基类中， 得到传参后的 虚基类， 由所述传参后的虚基 类作为所述至少一个功能类对应的目标插 件接口。 3.根据权利要求1所述的机械臂控制方法， 其特征在于， 基于所述目标自定义程序， 得 到所述目标自定义 程序对应的实例化指针， 包括： 将所述目标自定义 程序编译为所述目标库文件； 加载所述目标库文件， 以得到所述目标自定义 程序对应的实例化指针。 4.根据权利要求3所述的机械臂控制方法， 其特征在于， 所述加载所述目标库文件， 以 得到所述目标自定义 程序对应的实例化指针， 包括： 使用dlopen库函数加载所述目标库文件， 以获得所述目标库文件对应的实例化指针， 作为所述目标自定义 程序对应的实例化指针。 5.根据权利要求1所述的机械臂控制方法， 其特征在于， 所述基于所述目标自定义程序 对应的实例化指针运行 所述目标自定义 程序， 包括： 基于所述目标自定义程序对应的实例化指针调用所述目标插件接口中的初始化接口， 对所述目标库文件相关的用户资源信息进行初始化； 在初始化后， 调用所述目标插 件接口中的启动接口， 运行 所述目标自定义 程序。 6.根据权利要求5所述的机 械臂控制方法， 其特 征在于， 还 包括： 在所述目标自定义程序运行后， 调用所述目标插件接口中的停止接口， 将已运行的目 标自定义 程序卸载。 7.根据权利要求6所述的机械臂控制方法， 其特征在于， 所述初始化接口、 所述启动接 口和所述停止 接口均为非阻塞接口。 8.一种机 械臂控制装置， 其特 征在于， 包括： 目标插件接口获取模块， 用于获取机械臂控制程序包含的至少一个功能类对应的目标权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115502980 A 2插件接口， 并将所述至少一个功能类对应的目标插件接口暴露出来， 其中， 所述目标插件接 口用于通过所述至少一个功 能类的实例化指针调用所述机械臂控制程序中包含的所述至 少一个功能类的程序， 所述至少一个功能类中的任一功能类用于控制目标机械臂实现对应 功能； 自定义信息获取模块， 用于在暴露所述目标插件接口后， 获取符合用户的机械臂控制 需求的目标自定义程序和/或目标库文件， 其中， 所述库文件为基于所述目标自定义程序编 译得到的库文件， 所述目标自定义程序是指 基于继承和实现的目标插件接口得到的自定义 程序； 程序指针确定模块， 用于基于所述目标自定义程序和/或所述目标库文件， 得到所述目 标自定义 程序对应的实例化指针； 机械臂控制模块， 用于基于所述目标自定义程序对应的实例化指针运行所述目标自定 义程序， 以对所述目标机 械臂进行控制。 9.一种机 械臂控制设备， 其特 征在于， 包括存 储器和处 理器； 所述存储器， 用于存 储程序； 所述处理器， 用于执行所述程序， 实现如权利要求1～7任一项所述的机械臂控制方法 的各个步骤。 10.一种可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处理 器执行时， 实现如权利要求1～7任一项所述的机 械臂控制方法的各个步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115502980 A 3