(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210770569.0 (22)申请日 2022.06.30 (71)申请人 上海莱陆科技有限公司 地址 200000 上海市宝山区逸仙路2816号1 幢9层A1438室 (72)发明人 张天资　邵俊峰　魏鹏飞　 (74)专利代理 机构 北京沁优知识产权代理有限 公司 11684 专利代理师 胡莹莹 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) A61L 2/22(2006.01) (54)发明名称 一种机器人雾化消毒剂量控制系统和方法 (57)摘要 本发明涉及雾化消毒领域， 公开了一种机器 人雾化消毒剂量控制 系统和方法， 其技术方案要 点是包括喷头控制模块， 路径规划模块， 驱动模 块和浓度配置模块， 本发明通过第一控制策略和 第二控制策略的设置， 先后进行两次杀毒， 由于 不同部位的消毒需求不同， 第一次针对环境物品 进行消毒， 主要包括例如桌椅等设施， 这些均为 人类活动较为密集的区域， 着重进行消杀， 而后 全面对环 境空间进行消毒， 由于前一次雾化消毒 后残余的消毒剂会弥散到空气中， 因此第二次消 毒依据实际检测到的浓度值来进行， 从而便于控 制消毒剂的使用剂量， 保证消毒效果的同时减少 消毒剂的浪费。 权利要求书2页 说明书5页 附图2页 CN 114952900 A 2022.08.30 CN 114952900 A 1.一种机器人雾化消毒剂量控制系统， 其特 征在于： 包括 喷头控制模块(1)， 所述消毒控制模块包括若干喷头单元(11)、 若干浓度检测单元(12) 和喷头控制单元(13)， 所述浓度检测单元(12)与所述喷头单元(11)一一对应， 各所述喷头 单元(11)预设有喷洒范围， 所述喷头控制模块(1)配置有第一控制策略和第二控制策略， 当处于所述第一控制策略下时， 所述喷头控制模块(1)以预设的第一流量控制各喷头 单元(11)喷洒雾化的消毒液， 当处于所述第二控制策略下时， 所述浓度检测单元(12)实时检测消毒剂浓度并与标准 浓度值进 行比较以生成浓度偏 差值， 所述喷头控制单元(13)获取所述浓度偏差值并调节对 应喷头单元(11)的喷出量， 所述喷出量与所述浓度偏差值呈正相关， 若浓度偏差值小于预 设值， 所述喷头控制单 元(13)控制关闭对应的喷头单 元(11)； 路径规划模块(2)， 所述路径规划模块(2)对所述待消毒空间进行扫描以划分出环境物 品以及环境空间， 并制 定第一移动路径以及第二移动路径， 所述第一移动路径 能够使得喷 洒范围能够覆盖环境物品， 所述第二移动路径使得喷头的喷洒范围能够覆盖环境空间， 所 述第一移动路径与所述第一控制策略相对应， 所述第二移动路径与所述第二控制策略相对 应； 驱动模块(3)， 所述驱动模块(3)控制消毒机器人依据所述第一移动路径以及第二移动 路径移动； 浓度配置模块(4)， 所述浓度配置模块(4)以预设的第一浓度和第二浓度配置消毒液， 所述第一浓度与所述第一移动路径相对应， 所述第二浓度与所述第二移动路径相对应， 所 述第二浓度小于所述第一浓度。 2.根据权利要求1所述的一种机器人雾化消毒剂量控制系统， 其特征在于： 还包括人流 量获取模块(5)， 所述流量 获取模块设置于出入口并采集人流量数据， 所述人流量数据反映 两次消毒间隔内出入待消毒空间的人数， 所述浓度配置单元获取所述人流量数据并对所述 第一浓度进行 校正， 所述第一浓度与所述人流 量数据呈正相关。 3.根据权利要求1所述的一种机器人雾化消毒剂量控制系统， 其特征在于： 所述雾化消 毒剂量控制系统包括流速控制模块(6)， 所述流速控制模块(6)通过调节出风量以改变各喷 头元件的喷洒范围， 所述流速控制模块(6)包括定位单元， 所述定位单元获取消毒机器人的 当前位置， 所述路径规划模块(2)配置有地图数据库， 所述路径规划模块(2)扫描并将第一移动路 径上各点位置以及法向长度记录于所述地图数据库内， 所述法向长度反应所述环境物品在 第一移动路径的法线方向上的长度， 所述流速控制模以当前位置为索引在所述地图数据库内查找对应的法向长度以定义 为喷洒距离， 并依据所述喷洒距离 输出对应的风 量以使雾化消毒液能够覆盖环境物品。 4.根据权利要求1所述的一种机器人雾化消毒剂量控制系统， 其特征在于： 还包括标准 浓度校正模块， 所述标准浓度校正模块记录各喷头单元(11)的喷洒量并对对应的标准浓度 值进行校正， 所述喷洒量反应在第二移动路径下各喷头单元(11)实际喷出雾化消毒 液的体 积， 所述标准浓度值与所述喷洒 量负相关。 5.根据权利要求1所述的一种机器人雾化消毒剂量控制系统， 其特征在于： 还包括抽检 模块(8)， 所述抽检模块(8)在消毒结束后在环境空间内随机抽取预设数量的检测点， 并计权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114952900 A 2算多个检测点之间消毒剂浓度值的合格率， 若合格率小于合格阈值， 则对各个喷头单元 (11)的标准浓度值增加预设增量， 将新得到的标准浓度值作为下一次完整雾化消毒的标准 浓度值， 并对不合格的检测 点再次进行雾化消毒， 重复随机抽取检测点并计算合格率至合 格率符合 合格阈值。 6.根据权利要求1所述的一种机器人雾化消毒剂量控制系统， 其特征在于： 所述第 二移 动路径沿环境空间的形状由外围 向中心螺 旋回转设置 。 7.一种机器人雾化消毒剂量控制方法， 提供一种如权利要求1所述的机器人雾化消毒 剂量控制系统， 其特 征在于： 包括以下步骤： 路径规划步骤， 所述路径规划模块(2)对待消毒空间进行扫描划分出环境物品以及环 境空间， 并制 定第一移动路径以及第二移动路径， 所述第一移动路径使得喷口的喷洒范围 覆盖各环境物品， 所述第二移动路径使得喷头的喷洒范围覆盖环境空间； 第一消毒步骤， 所述驱动模块(3)沿所述第一移动路径驱动消毒机器人移动， 且所述喷 头控制模块(1)控制各 所述喷头单 元(11)向环境物品喷洒第一浓度的雾化消毒液； 第二消毒步骤， 所述驱动模块(3)沿所述第二移动路径驱动消毒机器人移动， 且所述喷 头控制模块(1)控制各所述 喷头单元(11)向环境物品喷洒第二浓度的雾化消毒液， 所述第 二浓度小于所述第一浓度， 各浓度检测单元(12)实时检测消毒剂浓度并与标准浓度值进 行 比较以生 成浓度偏 差值， 所述喷头控制单元(13)获取所述浓度偏差值并调节对应喷头单元 (11)的喷出量， 所述喷出量与所述浓度偏 差值呈正相关， 若浓度偏差值小于预设值， 所述喷 头控制单 元(13)控制关闭对应的喷头单 元(11)。 8.根据权利要求7所述的一种机器人雾化消毒剂量控制方法， 其特征在于： 所述机器人 雾化消毒剂量控制系统还 包括抽检模块(8)， 所述机器人雾化消毒剂量控制方法还包括浓度抽检步骤， 所述浓度抽检步骤具体为， 在第二消毒步骤后， 所述抽检模块(8)在环 境空间内随机抽取预设数量的检测点， 并计算多 个检测点之间消毒剂浓度值的合格率， 若合格率小于合格阈值， 则对各个喷头单元(11)的 标准浓度值增加预设增量， 将新得到的标准浓度值作为下一次完整雾化消毒的标准浓度 值， 并对不合格的检测点再次进行雾化消毒， 重复随机抽取检测 点并计算合格率至合格率 符合合格阈值。 9.根据权利要求8所述的一种机器人雾化消毒剂量控制方法， 其特 征在于： 所述机器人雾化消毒剂量控制系统还 包括标准浓度校正模块， 所述机器人雾化消毒剂量控制方法还包括标准浓度校正步骤， 所述标准浓度校正步骤 具体为， 在所述浓度抽检步骤后， 所述标准浓度校正模块记录各喷头单元(11)的喷洒量并 对对应的标准浓度值进 行校正， 所述喷洒量反应在第二移动路径下各喷头单元(11)实际喷 出雾化消毒液的体积， 所述标准浓度值与所述喷洒 量负相关。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114952900 A 3