(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211227140.3 (22)申请日 2022.10.09 (71)申请人 上海节卡机 器人科技有限公司 地址 201100 上海市闵行区剑川路646号6 幢 (72)发明人 许雄　邢晓凡　戚祯祥　邵威　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 李彩玲 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种机器人调度方法、 装置、 电子设备及存 储介质 (57)摘要 本发明公开了一种机器人调度方法、 装置、 电子设备及存储介质。 该方法包括： 从各关联机 器人对应的各控制器节点中确定主节 点， 并根据 主节点确定各控制器节点的信息处理时刻和同 步生效时刻； 在信息处理时刻， 各控制器节点获 取与控制器节 点关联的远程节 点任务信息； 在同 步生效时刻， 通过各关联机器人的本地调度器根 据远程节点任务信息执行各关联机器人的目标 任务。 通过运行本发明实施例所提供的技术方 案， 可以解决现有多机器人调度概念和逻辑较为 复杂， 且若 不借助离线仿真工 具， 将很难操作， 同 时单控制器多机器人控制的局限性也很大的问 题， 取得了降低多机器人调度的难度以及提高多 机器人调度的效率的有益效果。 权利要求书2页 说明书11页 附图3页 CN 115502975 A 2022.12.23 CN 115502975 A 1.一种机器人调度方法， 其特 征在于， 包括： 从各关联机器人对应的各控制器节点中确定主节点， 并根据所述主节点确定各所述控 制器节点的信息处 理时刻和同步 生效时刻； 在所述信 息处理时刻， 各所述控制器节点获取与 所述控制器节点关联的远程节点任务 信息； 在所述同步生效时刻， 通过各所述关联机器人的本地调度器根据 所述远程节点任务信 息执行各所述关联机器人的目标任务。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据 所述主节点确定各所述控制器节点的 信息处理时刻和同步 生效时刻， 包括： 根据所述主节点确定同步启动时刻， 根据 所述同步启动时刻和预设同步周期确定所述 信息处理时刻； 根据所述信息处 理时刻和各 所述控制器节点的预设时间 间隔确定所述同步 生效时刻。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 通过各所述关联机器人的本地调度器根据 所述远程节点任务信息执 行各所述关联机器人的目标任务， 包括： 通过将所述远程节点任务信 息同步至所述本地调度器， 获取关联远程任务的远程任务 信息； 根据所述远程任务信息从本地资源管理器中获取任务执 行资源； 根据所述任务执 行资源和所述本地调度器， 按照本地调度流 程执行所述目标任务。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 根据所述任务执行资源和所述本地调度 器， 按照本地调度流 程执行所述目标任务， 包括： 若所述目标任务中存在高优先级任务， 则分配所述任务执行资源中的第 一执行资源至 高优先级任务执行器， 并按照预设指 令周期驱动所述高优先级任务执行器执行所述高优先 级任务； 若所述目标任务中存在低优先级任务， 则分配所述任务执行资源中的第 二执行资源至 低优先级任务执行器， 并按照预设指 令周期驱动所述低优先级任务执行器执行所述目标任 务中的低优先级任务。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 若所述目标任务满足预设任务类型， 则通过预设条件触发器判断是否满足任务触发条 件； 若满足， 则执 行所述目标任务中的即时响应任务； 发送任务驱动， 激活并执 行所述目标任务中的延时响应任务。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 通过各所述关联机器人的本地调度器根据 所述远程节点任务信息执 行各所述关联机器人的目标任务， 包括： 若所述本地调度器确定同步条件信号被激活， 则根据预设同步关系表激活同步触发信 号； 其中所述同步关系表用于描述单个同步条件信号与至少两个同步触发信号的关系； 根据所述同步触发信号执 行所述目标任务中的至少两个子任务。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 在任务图形化界面中， 通过第一预设形状描述所述同步条件信号； 通过第二预设形状描述所述同步条件信号；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115502975 A 2通过所述第一预设形状与所述第二预设形状的预设连接方式描述所述子任务间的同 步关系。 8.一种机器人调度装置， 其特 征在于， 包括： 时刻确定模块， 用于从各关联机器人对应的各控制器节点中确定主节点， 并根据所述 主节点确定各 所述控制器节点的信息处 理时刻和同步 生效时刻； 任务信息获取模块， 用于在所述信息处理时刻， 各所述控制器节点获取与所述控制器 节点关联的远程节点任务信息； 目标任务执行模块， 用于在所述同步生效时刻， 通过各所述关联机器人的本地调度器 根据所述远程节点任务信息执 行各所述关联机器人的目标任务。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序被所 述至少一个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1 ‑7中任一项所述的 机器人调度方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1 ‑7中任一项所述的机器人调度方 法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115502975 A 3