(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211161572.9 (22)申请日 2022.09.23 (71)申请人 佛山隆深机 器人有限公司 地址 528000 广东省佛山市顺德区陈村镇 赤花社区广隆工业区环镇东路4号顺 智科创园5 栋201室 (72)发明人 杨千　梁娇龙　吴鼎昌　 (74)专利代理 机构 佛山信智汇知识产权代理事 务所(特殊普通 合伙) 44629 专利代理师 冯桂彬 (51)Int.Cl. B25J 9/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 13/08(2006.01) B25J 15/06(2006.01)B25J 19/04(2006.01) (54)发明名称 一种机器人视觉装置及控制方法 (57)摘要 本发明涉及机器人技术领域， 提供了一种机 器人视觉装置及控制方法， 该机器人视觉装置包 括机械臂、 机械抓手、 图像获取装置以及控制器， 机械抓手包括吸附组件以及调节组件， 吸附组件 用于对工件进行吸附抓取， 调节组件用于调节吸 附组件的工作角度， 图像获取装置用于获取待吸 取工件的实时图像， 控制器用于对待吸取工件的 实时图像进行处理并识别出待吸取工件的类型 以及实时姿态， 根据待吸取工件的类型以及实时 姿态控制机械抓手动作以调整吸附组件的工作 角度以及负 压作用力大小。 本发 明可以避免出现 因吸附组件力度不适合而造成工件在吸附过程 掉落或对工件表面造成损伤以及因吸附组件吸 取位置不正确而造成工件在吸附过程掉落的问 题。 权利要求书2页 说明书7页 附图3页 CN 115229770 A 2022.10.25 CN 115229770 A 1.一种机器人视 觉装置， 包括机 械臂， 其特 征在于， 所述机器人视 觉装置还 包括： 机械抓手， 安装在机械臂上， 包括吸附组件以及调节 组件， 吸附组件安装在调节组件上 且用于通过负压作用力对工件进 行吸附抓取， 调节组件安装在机械臂的末端且用于调节吸 附组件的工作角度； 图像获取装置， 安装在机械抓手上且用于获取待吸取工件的实时图像并反馈至控制 器； 控制器， 用于对待吸取工件的实时图像进行处理并识别出待吸取工件的类型以及实时 姿态， 根据待吸取工件的类型以及实时姿态控制机械抓手动作以调整吸附组件的工作角度 以及负压作用力大小， 完成待吸取工件的吸附抓取工作。 2.如权利要求1所述的一种机器人视 觉装置， 其特 征在于， 调节组件 包括： 底盘； 调节结构， 包括XY轴移动部件以及Z轴旋转部件， XY轴移动部件安装在底盘上且用于驱 动Z轴旋转部件在XY平面上移动， Z轴旋转部件安装在XY轴移动部件上且用于驱动吸附组件 绕Z轴旋转； 调节结构设置有 多个。 3.如权利要求2所述的一种机器人视觉装置， 其特征在于， 吸附组件包括吸盘， 调节结 构还包括： Y轴旋转部件， 安装在Z轴旋 部件上且用于驱动吸盘绕Y轴旋转。 4.如权利要求3所述的一种机器人视觉装置， 其特征在于， 图像获取装置包括多个， 多 个图像获取装置均安装在底盘上， 当底盘位于待吸取工件正上方时， 图像获取装置所拍摄 到的实时图像至少包括所述待吸取工件的实时图像以及吸盘的实时图像。 5.一种使用如权利要求4所述的机器人视觉装置的机器人视觉装置控制方法， 其特征 在于， 机器人视 觉装置控制方法包括如下步骤： S1， 通过图像获取装置获取待吸取工件的实时图像并反馈 至控制器； S2， 控制器对待吸取工件的实时图像进行处理获取待吸取工件的实时图像的轮廓线， 并根据待吸取工件的实时图像的轮廓线识别出待吸取工件的类型以及实时姿态； S3， 控制器根据待吸取工件的类型以及实时姿态控制机械抓手动作以调整吸附组件的 工作角度以及负压作用力大小， 完成待吸取工件的吸附抓取工作。 6.如权利要求5所述的一种机器人视觉装置控制方法， 其特征在于， 在步骤S2中， 控制 器对待吸取工件的实时图像进 行处理获取待吸取工件的实时图像的轮廓线， 并根据待吸取 工件的实时图像的轮廓线识别出待吸取工件的类型以及实时姿态的具体方法包括如下步 骤： S20， 获取多张工件在不同角度下的标准图像的轮廓线以及与多张工件在不同角度下 的标准图像的轮廓线对应的类型与姿态； S21， 利用多张工件在不同角度下的标准图像的轮廓线以及与多张工件在不同角度下 的标准图像的轮廓线对应的类型与姿态对卷积神经识别模型进行训练； S22， 获取多张待吸取工件在不同角度下的实时图像的轮廓线， 利用训练好的卷积神经 识别模型对多张待吸取工件在不同角度下的实时图像的轮廓线进 行识别， 判断待吸取工件 的类型与实时姿态。 7.如权利要求6所述的一种机器人视觉装置控制方法， 其特征在于， 机器人视觉装置控权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115229770 A 2制方法还 包括如下步骤： 获取吸盘的实时图像并反馈 至控制器； 控制器接收 吸盘的实时图像； 控制器对吸盘的实时图像进行处理获取吸盘的实时图像的轮廓线， 根据吸盘的实时图 像的轮廓线识别出吸盘的实时姿态； 根据待吸取工件的实时姿态以及吸盘的实时姿态， 计算吸盘吸附面与待吸取工件表面 之间的相对角度； 根据待吸取工件的类型以及相对角度控制机械抓手动作以调整吸盘的工作角度以及 负压作用力大小， 完成待吸取工件的吸附抓取工作。 8.如权利要求7所述的一种机器人视觉装置控制方法， 其特征在于， 控制器对吸盘的实 时图像进 行处理获取吸盘的实时图像的轮廓线， 根据吸盘的实时图像的轮廓线识别出吸盘 的实时姿态的具体方法包括如下步骤： 通过多个图像拍摄装置获取多张吸盘在不同角度下的标准图像的轮廓线以及与多张 吸盘在不同角度下的标准图像的轮廓线对应的姿态； 利用多张吸盘在不同角度下的标准图像的轮廓线以及与多张吸盘在不同角度下的标 准图像的轮廓线对应的姿态对卷积神经识别模型进行训练； 获取多张吸盘在不同角度下的实时图像的轮廓线， 利用训练好的卷积神经识别模型对 多张吸盘在不同角度下的实时图像的轮廓线 进行识别， 判断 吸盘的实时姿态。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115229770 A 3