(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210881210.0 (22)申请日 2022.07.26 (71)申请人 珞石 （北京） 科技有限公司 地址 100097 北京市海淀区望福园东区北 京海青曙光房地产开 发中心产业用房 (办公)及邮政支局项目A幢7层1- 01 (72)发明人 张靖棋　韩峰涛　庹华　于文进　 张雷　杨春卫　姜鼎盛　刘超从　 (74)专利代理 机构 北京瑞盛铭杰知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11617 专利代理师 李绩 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种机器人自适应连续终端滑模 控制方法 (57)摘要 本发明提出了一种机器人自适应连续终端 滑模控制方法， 包括： 步骤S1， 将机器人 实际位置 反馈和速度反馈输入到机器人动力学模型中， 得 到动力学矩阵； 步骤S2， 将得到的动力学矩阵传 入到自适应模块中， 得到自适应参数的一阶导 数； 步骤S3， 将得到的自适应一阶导数进行积分 运算； 步骤S4， 将积分运算结果传输到终端滑模 控制模块中， 得到控制力矩指令； 步骤S5， 将所述 力矩指令输入到机器人对应的关节中， 实现控 制。 权利要求书2页 说明书4页 附图2页 CN 115107036 A 2022.09.27 CN 115107036 A 1.一种机器人自适应连续终端滑模 控制方法， 其特 征在于， 包括如下步骤： 步骤S1， 将机器人实际位置反馈和速度反馈输入到机器人动力学模型中， 得到动力学 矩阵； 步骤S2， 将得到的动力学矩阵传入到自适应模块中， 得到自适应参数的一阶导数； 步骤S3， 将得到的自适应一阶导数进行积分运 算； 步骤S4， 将 积分运算结果传输 到终端滑模 控制模块中， 得到控制力矩指令； 步骤S5， 将所述力矩指令 输入到机器人对应的关节中， 针对不同的关节实现控制。 2.如权利要求1所述的机器人自适应连续终端滑模控制方法， 其特征在于， 在所述步骤 S1中， 将机器人实际位置反馈和速度反馈输入到机器人机器人动力学模型中， 得到动力学 矩阵： 惯性矩阵， 科氏力矩阵， 重力矩阵。 3.如权利要求1所述的机器人自适应连续终端滑模控制方法， 其特征在于， 在所述步骤 S2中， 所述将得到的动力学矩阵传入到自适应模块中， 得到自适应参数的一阶导数， 包括： 并且： 其中: 为目标位置， 为位置反馈， 为位置跟踪误差；   为目标速度， 为速度反馈， 为速度跟踪误差；  为奇正数， 可调参数； 为正常数， 可调参数； 为可调 参数。 4.如权利要求3所述的机器人自适应连续终端滑模控制方法， 其特征在于， 在所述步骤 S3中， 所述将得到的自适应一阶导数进行积分运算， 包括： 将 进行积分运算， 得到 。 5.如权利要求4所述的机器人自适应连续终端滑模控制方法， 其特征在于， 在所述步骤 S4中， 所述将 积分运算结果传输 到终端滑模 控制模块中， 得到控制力矩指令， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115107036 A 2其中： ,为可调参数。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115107036 A 3