(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221081093 6.5 (22)申请日 2022.07.11 (71)申请人 杭州申昊科技股份有限公司 地址 311100 浙江省杭州市余杭区仓前街 道长松街6号 (72)发明人 王磊　胡键　陈如申　黎勇跃　 (51)Int.Cl. B66B 5/00(2006.01) B66B 1/34(2006.01) B66B 1/14(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种机器人自动跨楼层作业的方法及系统 (57)摘要 本发明涉及一种机器人自动跨楼层作业的 方法及系统， 所述方法包括： 控制系统根据跨楼 层作业任务的目标位置、 建筑物室内的所有电梯 的当前状态信息， 采用目标电梯选择策略确定目 标电梯和目标机器人； 目标机器人在接收到与其 通信连接的控制系统所发送的跨楼层作业任务 后， 进行路径规划， 获取第一路径信息， 并将第一 路径信息发送给控制 系统； 目标机器人接收所述 控制系统针对第一路径信息发送的第一反馈信 息， 并根据第一反馈信息沿着第一路径进入目标 电梯并到达与跨楼层作业任务对应的目标楼层 的电梯口位置后， 进行路径规划， 获取第二路径， 并将第二路径信息发送给控制系统； 所述目标机 器人根据第二反馈信息沿着第二路径， 到达目标 位置。 权利要求书2页 说明书6页 附图1页 CN 115321291 A 2022.11.11 CN 115321291 A 1.一种机器人自动跨楼层作业的方法， 其特 征在于， 包括： S0、 控制系统根据跨楼层作业任务的目标位置、 建筑物室内的所有电梯的当前状态信 息， 采用预先设定的目标电梯选择策略确定起始楼层中与所述跨楼层作业任务对应的目标 电梯和目标机器人； 其中， 每一电梯的当前状态信息包括： 所述电梯的运行状态、 所述电梯的历史数据、 当 前建筑物中每一楼层中在所述电梯 入口处等待进入该电梯的机器人的数量、 当前电梯接收 的所有的乘坐请求指令信息； S1、 目标机器人在接收到与其通信连接的控制系统所发送的跨楼层作业任务后， 根据 所述跨楼层作业任务和预先获取的建筑物室内障碍物位置信息， 对所述目标机器人的起始 位置到控制系统所确定的与所述跨楼层作业任务所对应的目标电梯的位置进 行路径规划， 获取第一路径信息， 并将所述第一路径信息发送给控制系统； S2、 目标机器人接收所述控制系统针对所述第一路径信息发送 的第一反馈信息， 并根 据所述第一反馈信息沿着第一路径进入目标电梯 并到达与跨楼层作业任务对应的目标楼 层的电梯口位置后， 根据预先获取的建筑物室内障碍物位置信息对目标楼层的电梯口位置 到与跨楼层作业任务对应的目标位置进行路径规划， 获取第二路径， 并将所述第二路径信 息发送给控制系统； S3、 所述目标机器人接收所述控制系统针对所述第二路径信息发送 的第二反馈信息， 并根据所述第二反馈信息沿着第二路径， 到 达所述目标位置 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述电梯的历史数据包括： 历史时间段内所述初始楼层中的机器人使用所述电梯前所 需等待的时间的平均值； 当前电梯接收的所有的乘坐请求指令信 息包括： 当前电梯在任一楼层所接收到的乘坐 请求指令 。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述历史时间段为当前日期的前3 0天。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特 征在于， 所述S0具体包括： S01、 根据所述当前梯接收的所有的乘坐请求指令信息， 筛 选出第一类型电梯； 所述第一类型电梯为从起始楼层开始的第一方向的所有楼层接收到乘坐请求指令的 电梯； 所述第一方向为从起始 楼层到目标楼层的方向的相反方向； S02、 控制系统根据跨楼层作业任务对应的目标位置、 建筑物内的所有电梯的当前状态 信息， 确定所述第一类型电梯中每 个电梯分别所对应的等级R； S03、 根据 所述第一类型电梯中每个电梯 分别所对应的等级R和初始楼层内的所有机器 人的当前位置， 确定目标电梯和初始 楼层内的目标机器人； 相应的， 所述S1包括： 目标机器人在接收到控制系统所发送的跨楼层作业任务后， 根据 所述跨楼层作业任务 和预先获取的建筑物室内障碍物信息， 对目标机器人的起始 位置到目标电梯的位置进 行路 径规划， 获取第一路径， 并将所述第一路径信息发送给控制系统。 5.根据权利要求 4所述的方法， 其特 征在于， 所述S02具体包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115321291 A 2控制系统根据跨楼层作业任务的目标位置、 建筑物内的所有电梯的当前状态信息， 采 用公式(1)确定所述第一类型电梯中每 个电梯分别所对应的等级R； 所述公式(1)为： R＝0.52×T+0.34N+0.13W； 其中， T为历史时间段内所述初始楼层中的机器人使用所述电梯前所需等待的时间的 平均值； N为当前建筑物中每一楼层中在所述电梯入口处等待 进入该电梯的机器人的数量； W为所述电梯的运行状态， 其中， 当所述电梯的运行状态为正在运行时W＝0； 当所述电 梯的运行状态为停止时W ＝1。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特 征在于， 所述S0 3具体包括： S031、 根据所述第一类型电梯中每一电梯分别所对应的等级R， 筛 选出第一电梯； 所述第一电梯包括 等级R最小的三个电梯； S032、 基于所述初始楼层内的所有机器人的当前位置， 获取每一机器人的当前位置分 别距离所述第一电梯的距离值， 并将最小距离值所对应的机器人和第一电梯分别作为目标 机器人和目标电梯。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特 征在于， 所述第一路径信息包括： 目标机器人的起始位置到目标电梯的路径， 以及第一门禁的 编码； 所述第一门禁为目标机器人的起始位置 到目标电梯的路径中所穿过的门禁； 所述第二路径信息包括： 目标机器人的起始位置到目标电梯的路径， 以及第二门禁的 编码； 所述第二门禁为目标机器人的起始位置 到目标电梯的路径中所穿过的门禁。 8.根据权利要求7 所述的方法， 其特 征在于， 所述第一反馈信 息包括： 所述目标机器人到达所述第 一门禁时展示给所述第 一门禁并 使得第一门禁打开的门禁识别码。 9.根据权利要求8所述的方法， 其特 征在于， 所述第二反馈信 息包括： 所述目标机器人到达所述第 二门禁时展示给所述第 二门禁并 使得第二门禁打开的门禁识别码。 10.一种机器人自动跨楼层作业系统， 其特征在于， 所述系统包括： 分别与控制系统通 信连接的多个机器人以及多个门禁； 所述系统中的控制系统用于根据跨楼层作业任务的目标位置、 建筑物室内的所有电梯 的当前状态信息， 采用预先设定的目标电梯选择策略在多个机器人中确定与所述跨楼层作 业任务对应的目标机器人； 所述目标机器人 执行如上述权利要求1 ‑9任一所述的机器人自动跨楼层作业方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115321291 A 3