(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210867516.0 (22)申请日 2022.07.22 (71)申请人 山东新一代信息产业 技术研究院有 限公司 地址 250013 山东省济南市高新区港兴三 路北段未来创业广场3号楼1 1-12层 (72)发明人 崔欣　马辰　高明　李洪生　 (74)专利代理 机构 北京君慧知识产权代理事务 所(普通合伙) 11716 专利代理师 王彬 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) H02J 7/00(2006.01) H01H 50/00(2006.01) (54)发明名称 一种机器人的远程唤醒方法、 设备及 介质 (57)摘要 本说明书实施例公开了一种机器人的远程 唤醒方法、 设备及介质， 涉及机器人技术领域， 应 用于远程唤醒系统， 系统包括： 唤醒装置、 设置在 待唤醒机器人内的待唤醒装置以及远程用户对 应的用户终端， 唤醒装置设置在 待唤醒机器人的 充电桩处； 方法包括： 通过唤醒装置接收用户终 端发送的唤醒命令， 以对唤醒命令进行解析生成 通电指令， 通电指令用于通过唤醒装置中的继电 器对唤醒装置中的电磁铁通电； 通过待唤醒装置 中的磁保持继电器， 对待唤醒装置进行供电电路 通电； 当待唤醒装置被唤醒后向唤醒装置发送握 手信号； 通过握手信号判断待唤醒装置与所述唤 醒装置是否握手成功， 握手成功时通过待唤醒装 置对待唤醒机器人进行主电路通电， 实现待唤醒 机器人的唤醒。 权利要求书3页 说明书7页 附图3页 CN 115157283 A 2022.10.11 CN 115157283 A 1.一种机器人的远程唤醒方法， 其特征在于， 应用于远程唤醒系统， 所述系统包括： 唤 醒装置、 设置在待唤醒机器人内的待唤醒装置以及远程用户对应的用户终端， 所述 唤醒装 置设置在所述待唤醒机器人的充电桩处； 所述方法包括： 通过所述唤醒装置， 接收所述用户终端发送的唤醒命令， 以对所述唤醒命令进行解析， 生成通电指令， 其中， 所述通电指令用于通过所述 唤醒装置中的继电器对所述唤醒装置中 的电磁铁通电； 基于所述通电指令， 通过所述待唤醒装置中的磁保持继电器， 对所述待唤醒装置进行 供电电路通电， 以实现所述待唤醒装置的唤醒； 当所述待唤醒装置被唤醒后， 向所述唤醒装置发送握 手信号； 通过所述握手信号， 判断所述待唤醒装置与所述唤醒装置是否握手成功， 当握手成功 时， 通过待唤醒装置对所述待唤醒机器人进行主电路通电， 以实现所述待唤醒机器人 的唤 醒。 2.根据权利要求1所述的一种机器人的远程唤醒方法， 其特征在于， 通过待唤醒装置对 所述待唤醒机器人进行主电路通电之后， 所述方法还 包括： 通过所述待唤醒装置， 采集所述待唤醒机器人的机器人运行数据， 其中， 所述机器人运 行数据包括 运动数据和系统状态数据； 将所述机器人运行数据发送至用户终端， 以便于用户终端根据所述机器人运行数据， 对所述待唤醒机器人运行状态判断； 当所述待唤醒机器人的运行状态符合预设要求 时， 所述用户终端向所述唤醒装置发送 开锁指令； 根据所述开锁指令， 通过所述唤醒装置中的 电控机械锁， 对所述待唤醒机器人执行开 锁操作， 以实现远程用户对所述待唤醒机器人的远程调试。 3.根据权利要求1所述的一种机器人的远程唤醒方法， 其特征在于， 通过所述唤醒装 置， 接收所述用户终端发送的唤醒命令之前， 所述方法还 包括： 当远程用户需要唤醒机器人时， 通过 所述用户终端向所述唤醒装置发送唤醒信号； 根据所述唤醒信号， 唤醒所述唤醒装置的通信模块， 以便于通过所述通信模块， 唤醒所 述唤醒装置的控制模块。 4.根据权利要求1所述的一种机器人的远程唤醒方法， 其特征在于， 通过待唤醒装置对 所述待唤醒机器人进行主电路通电， 具体包括： 当握手成功时， 通过所述待唤醒装置的控制器生成通电指令， 并将所述通电指令发送 至所述待唤醒装置的继电器， 以便于通过所述继电器对所述待唤醒机器人进行主电路通 电。 5.根据权利要求2所述的一种机器人的远程唤醒方法， 其特征在于， 实现远程用户对所 述待唤醒机器人的远程调试之后， 所述方法还 包括： 获取所述待唤醒机器人在远程调试中的运行状态数据， 并将所述运行状态数据发送至 所述用户终端， 以便于所述远程用户通过所述用户终端， 根据所述运行状态数据， 对所述待 唤醒机器人进行运行状态监测； 当监测到所述待唤醒机器人在远程调试过程中的运行状态出现异常时， 通过所述用户 终端控制所述待唤醒机器人返回充电桩。权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115157283 A 26.根据权利要求5所述的一种机器人的远程唤醒方法， 其特征在于， 通过所述用户终端 控制所述待唤醒机器人返回充电桩之后， 所述方法还 包括： 通过所述唤醒装置的红外通信模块与所述待唤醒装置的红外通信模块， 对所述待唤醒 机器人进 行辅助定位， 确定所述待唤醒机器人与设置在所述充电桩处的所述唤醒装置的相 对位置信息； 基于所述相对位置信息， 调节所述待唤醒机器人与所述唤醒装置的相对位置， 以便于 通过所述唤醒装置中的电控机 械锁， 对所述待唤醒机器人进行锁定 。 7.根据权利要求6所述的一种机器人的远程唤醒方法， 其特征在于， 对所述待唤醒机器 人进行锁定之后， 所述方法还 包括： 通过所述唤醒装置的红外通信模块与所述待唤醒装置的红外通信模块， 建立所述唤醒 装置和所述待唤醒装置的红外通信握 手； 当所述红外通信握手成功后， 通过所述待唤醒装置， 对所述待唤醒机器人的主电路进 行断电， 并将所述唤醒端设置为休眠状态。 8.根据权利要求1所述的一种机器人的远程唤醒方法， 其特征在于， 通过所述唤醒装 置， 接收所述用户终端发送的唤醒命令之前， 所述方法还 包括： 当远程用户需要唤醒所述待唤醒机器人时， 基于远程用户的唤醒触发操作， 生成唤醒 命令， 其中所述唤醒命令中包括待唤醒终端对应的唤醒装置标识以及唤醒操作； 使用预设加密算法， 对所述唤醒命令进行流加密， 生成加密后的唤醒命令； 基于所述待唤醒终端对应的唤醒装置标识， 将所述加密后的唤醒命令， 发送至对应唤 醒装置。 9.一种机器人的远程唤醒设备， 其特 征在于， 所述设备包括： 至少一个处 理器； 以及， 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令， 所述指令被所述至少一个处 理器执行， 以使所述至少一个处 理器能够： 通过唤醒装置， 接收用户终端发送的唤醒命令， 以对所述唤醒命令进行解析， 生成通电 指令， 其中， 所述通电指令用于通过所述 唤醒装置中的继电器对所述 唤醒装置中的电磁铁 通电； 基于所述通电指令， 通过待唤醒装置中的磁保持继电器， 对所述待唤醒装置进行供电 电路通电， 以实现所述待唤醒装置的唤醒； 当所述待唤醒装置被唤醒后， 向所述唤醒装置发送握 手信号； 通过所述握手信号， 判断所述待唤醒装置与所述唤醒装置是否握手成功， 当握手成功 时， 通过待唤醒装置对所述待唤醒机器人进行主电路通电， 以实现所述待唤醒机器人 的唤 醒。 10.一种非易失性计算机存储介质， 存储有计算机可执行指令， 所述计算机可执行指令 设置为： 通过唤醒装置， 接收用户终端发送的唤醒命令， 以对所述唤醒命令进行解析， 生成通电 指令， 其中， 所述通电指令用于通过所述 唤醒装置中的继电器对所述 唤醒装置中的电磁铁 通电；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115157283 A 3