(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210796615.4 (22)申请日 2022.07.06 (71)申请人 中迪机器人 （盐城） 有限公司 地址 224000 江苏省盐城市 盐南高新区文 港南路49号1幢209-2室 （CNX） (72)发明人 边锡　陈甲成　吴超　杨亚东　 (74)专利代理 机构 北京冠和权律师事务所 11399 专利代理师 张树朋 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种机器人的异常监控和处 理系统及方法 (57)摘要 本发明提供了一种机器人的异常监控和处 理系统及方法， 其中， 系统包括： 构建模块， 用于 当第一机器人执行第一任务时， 构建对应于第一 任务的异常监控库； 监控模块， 用于基于异常监 控库， 对第一机器人进行异常监控； 处理模块， 用 于基于异常监控的结果， 进行相应处理； 指导模 块， 用于当进行相应处理时， 获取处理情况， 基于 处理情况， 进行相应处理指导。 本发明的机器人 的异常监控和处理系统及方法， 无需由监控人员 分析机器人的运行参数， 降低了人力成本， 当处 理人员处理基础性的异常问题或复杂性的异常 问题时， 均可进行处理指导， 特别是一些复杂性 的异常问题， 无需等待专业人员进行处理， 提升 异常解决效率。 权利要求书4页 说明书10页 附图1页 CN 115056228 A 2022.09.16 CN 115056228 A 1.一种机器人的异常监控和处 理系统， 其特 征在于， 包括： 构建模块， 用于当第一机器人执行第一任务时， 构建对应于所述第一任务的异常监控 库； 监控模块， 用于基于所述异常监控库， 对所述第一机器人进行异常监控； 处理模块， 用于基于异常监控的结果， 进行相应处 理； 指导模块， 用于当进行相应处理时， 获取处理情况， 基于所述处理情况， 进行相应处理 指导。 2.如权利要求1所述的一种机器人的异常监控和处理系统， 其特征在于， 所述构建模块 构建对应于所述第一任务的异常监控库， 包括： 从本地和/或大数据平台上获取多个机器人运行异常记录项， 所述机器人运行异常记 录项包括： 第二机器人执行第二任务时产生的至少一个第一异常项以及所述第二机器人当 时的第一属性信息； 对所述第一任务和所述第二任务进行第一差异分析； 对所述第二机器人当时的第一属性信息和所述第一机器人当前的第二属性信息进行 第二差异分析； 基于预设的第 一特征提取模板对第 一差异分析和第 二差异分析的结果进行特征提取， 获得多个第一特 征值； 基于所述第一特 征值， 构建差异描述向量； 基于所述差异描述向量和预设的价 值识别库， 确定价 值度； 若所述价值度 大于等于预设的价值度阈值， 将对应所述第 二机器人执行对应第 二任务 时产生的至少一个第一异常项作为待入库目标； 对各所述待入库目标进行整合入库， 获得对应于所述第一任务的异常监控库， 完成构 建。 3.如权利要求2所述的一种机器人的异常监控和处理系统， 其特征在于， 所述监控模块 基于所述异常监控库， 对所述第一机器人进行异常监控， 包括： 获取所述第一机器人的运行参数； 获取所述异常监控库中的所述第 一异常项对应的预设的异常监控策略， 所述异常监控 策略包括： 参数提取 策略和异常 分析策略； 基于所述 参数提取 策略， 从所述 运行参数中提取目标参数； 基于所述异常 分析策略， 对所述目标参数进行异常 分析， 完成监控。 4.如权利要求1所述的一种机器人的异常监控和处理系统， 其特征在于， 所述处理模块 基于异常监控的结果， 进行相应处 理， 包括： 当异常监控的结果包 含至少一个第二异常项时， 统计所述第二异常项的总数目； 若所述总数目为1， 获取 所述第二异常项对应的预设的第一处 理策略； 基于所述第一处 理策略， 进行相应处 理； 若所述总数目不为1， 基于预设的第 二特征提取模板对所述第二异常项进行特征提取， 获得多个第二特 征值； 基于所述第二特 征值， 构建异常描述向量； 基于随机选取的至少两个所述第二异常项的所述异常描述向量和预设的异常关联识权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 115056228 A 2别库， 确定随机 选取的至少两个所述第二异常项之间的异常 关联关系； 获取所述异常 关联关系对应的异常合并策略； 基于所述异常合并策略， 将对应随机选取的至少两个所述第二异常项进行异常合并， 获得合并异常项； 获取所述合并异常项对应的预设的第二处理策略以及未进行异常合并的所述第二异 常项对应的预设的第三处 理策略； 基于所述第二处 理策略和所述第三处 理策略， 进行相应处 理。 5.如权利要求1所述的一种机器人的异常监控和处理系统， 其特征在于， 所述指导模块 获取处理情况， 包括： 获取进行相应处 理的处理人员基于人员终端定时 回复的处 理情况； 和/或， 通过进行相应处 理的处理人员佩戴的维修记录 仪获取处 理情况； 和/或， 获取所述第一机器人进入维修模式后激活的维修记录单 元记录的处 理情况。 6.如权利要求5所述的一种机器人的异常监控和处理系统， 其特征在于， 所述指导模块 基于所述处 理情况， 进行相应处 理指导， 包括： 将异常处理的结果和所述处理情况输入预设的处理缺陷识别模型， 确定至少一个处理 缺陷项； 获取所述处理缺陷项对应的预设的指导信息； 将所述指导信息投递至所述处 理人员的人员终端和/或佩戴的维修记录 仪； 和/或， 获取进行相应处 理的处理现场的现场图像； 基于所述现场图像， 确定所述处 理人员的面部的第一 位置和第一朝向； 获取所述处理现场内所述第一位置周边预设的范围内的多个显示设备的第二位置和 第二朝向； 基于所述第一 位置和所述第一朝向， 构建第一方向 向量； 基于所述第二 位置和所述第二朝向， 构建第二方向 向量； 控制所述第二方向向量和所述第一方向向量的夹角中最大所述夹角对应的所述显示 设备临时显示所述指导信息 。 7.如权利要求5所述的一种机器人的异常监控和处 理系统， 其特 征在于， 还 包括： 对接模块， 用于当进行相应处理的处理人员输入需要进行对接的专家人员时， 将所述 处理人员与所述专 家人员进行对接； 其中， 所述对接模块将所述处 理人员与所述专 家人员进行对接， 包括： 构建在线会议室； 将所述处 理人员和所述专 家人员接入所述在线会议室； 对所述处 理情况进行归类分组， 获得多个第一情况类型的分组数据； 在所述在线会议室内的公共显示区内构建所述第一情况类型的总数目个显示分区； 将多个第一情况类型的分组数据随机映射至各 所述显示分区； 持续获取所述处理人员和所述专家人员在所述在线会议室内进行交流产生的多个交权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 115056228 A 3