(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221078154 4.0 (22)申请日 2022.07.04 (71)申请人 苏州傲特敏机 器人技术服务有限公 司 地址 215000 江苏省苏州市苏州相城经济 技术开发区澄阳街道澄阳路116号阳 澄湖国际科技创业园2号楼1 10室 (72)发明人 瞿卫新　杨品　姚晓辉　叶炜铖　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 赵翠香 (51)Int.Cl. B25J 19/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种机器人的工作覆盖率测试方法、 装置、 设备和存 储介质 (57)摘要 本发明公开了一种机器人覆盖率测试方法、 装置、 设备和存储介质， 其中， 该方法包括基于固 定坐标系对目标场景进行标定， 以构建测试场 景； 根据图像采集设备实时获取的机器人在所述 测试场景中的位置信息， 生 成所述机器人的运动 轨迹； 根据所述运动轨迹， 确定所述机器人的工 作覆盖区域； 根据所述工作覆盖区域和所述测试 场景， 确定所述机器人的工作覆盖率。 通过上述 方法， 可以获取准确的机 器人覆盖率。 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 CN 115139339 A 2022.10.04 CN 115139339 A 1.一种机器人的工作覆盖率测试 方法， 其特 征在于， 包括： 基于固定坐标系对目标场景进行 标定， 以构建测试场景； 根据图像采集设备实时获取的机器人在所述测试场景中的位置信 息， 生成所述机器人 的运动轨 迹； 根据所述 运动轨迹， 确定所述机器人的工作覆盖区域； 根据所述工作覆盖区域和所述测试场景， 确定所述机器人的工作覆盖率。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于固定坐标系对目标场景进行标 定， 以构建测试场景， 包括： 基于固定坐标系， 对目标场景内的轮廓点进行实地标定， 获得 标定场景； 基于所述固定坐标系， 对所述目标场景内的障碍物进行 标定， 获得 标定障碍物； 根据所述标定场景和所述标定障碍物， 构建测试场景。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据图像采集设备实时获取的机器人 在所述测试场景中的位置信息， 生成所述机器人的运动轨 迹， 包括： 实时获取图像采集设备采集的机器人在所述测试场景中的位置信息； 基于所述 位置信息的采集时间， 依次在测试场景中标记所述 位置信息； 根据标记位置信息后的测试场景， 确定所述机器人在所述测试场景中的运动轨 迹。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述运动轨迹， 确定所述机器人 的工作覆盖区域， 包括： 根据所述运动轨迹和所述机器人的工作区域宽度值， 确定所述机器人的当前工作区 域； 根据所述当前工作区域和历史工作区域， 确定所述机器人的工作覆盖区域。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述当前工作区域和历史工作区 域， 确定所述机器人的工作覆盖区域， 包括： 按照工作区域的确定时间， 依次对所述当前工作区域和历史工作区域进行叠加计算， 获得叠加覆盖区域； 若叠加计算 次数小于或等于叠加次数阈值， 则将所述叠加 覆盖区域作为所述机器人的 工作覆盖区域； 若叠加计算 次数大于叠加次数阈值， 则将叠加次数阈值 次的叠加计算获得的叠加 覆盖 区域， 作为所述机器人的工作覆盖区域。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述工作覆盖区域和所述测试场 景， 确定机器人覆盖率， 包括： 确定所述工作覆盖区域的覆盖面积； 确定所述测试场景的场景面积； 将所述覆盖面积和所述场景面积的比值， 作为所述机器人的工作覆盖率。 7.一种机器人覆盖率测试装置， 其特 征在于， 包括： 测试场景构建模块， 用于基于固定坐标系对目标场景进行 标定， 以构建测试场景； 运动轨迹生成模块， 用于根据图像采集设备实时获取的机器人在所述测试场景中的位 置信息， 生成所述机器人的运动轨 迹； 工作覆盖区域确定模块， 用于根据所述 运动轨迹， 确定所述机器人的工作覆盖区域；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115139339 A 2工作覆盖率确定模块， 用于根据所述工作覆盖区域和所述测试场景， 确定所述机器人 的工作覆盖率。 8.根据权利要求7 所述的装置， 其特 征在于， 所述测试场景构建模块具体用于： 基于固定坐标系， 对目标场景内的轮廓点进行实地标定， 获得 标定场景； 基于所述固定坐标系， 对所述目标场景内的障碍物进行 标定， 获得 标定障碍物； 根据所述标定场景和所述标定障碍物， 构建测试场景。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序被所 述至少一个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1 ‑6中任一项所述的 机器人的工作覆盖率测试 方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1 ‑6中任一项所述的机器人的工作 覆盖率测试 方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115139339 A 3