(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211234341.6 (22)申请日 2022.10.10 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115302519 A (43)申请公布日 2022.11.08 (73)专利权人 广州太威机 械有限公司 地址 510000 广东省广州市黄埔区埔南路 63号四号楼10 3房(部位:4 号楼107) (72)发明人 陈月军　郑元坚　 (74)专利代理 机构 广州一锐专利代理有限公司 44369 专利代理师 卢倩 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 11/00(2006.01)B25J 19/02(2006.01) G01B 21/00(2006.01) G01B 11/00(2006.01) (56)对比文件 CN 114770605 A,2022.07.22 WO 2020184678 A1,2020.09.17 CN 111409067 A,2020.07.14 审查员 潘玉芬 (54)发明名称 一种机器人测量加工方法 (57)摘要 本发明公开了一种机器人测量加工方法， 涉 及到机器人加工设备领域， 包括以下步骤： S1： 先 对工件进行粗定位， 使工件在测量范围内； S2： 使 用测量技术测得工件的实际位置坐标与原来设 定位置坐标偏差； S3： 通过测量值使用软件算法 求解坐标变换。 本发明中距离测量计、 2D的CCD相 机可以利用多种通信方式和机器人通信； 本发明 中不需要外部上位机控制， 测量转换算法直接在 机器人控制器上开发。 权利要求书2页 说明书7页 附图5页 CN 115302519 B 2022.12.16 CN 115302519 B 1.一种机器人测量加工方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： S1： 先对工件进行粗定位， 使工件在测量范围内； S2： 使用测量 技术测得工件的实际位置坐标与原来设定位置坐标偏差； S3： 通过测量 值使用软件算法求 解坐标变换； S4： 机器人利用修 正的坐标进行轨 迹运动； 上述S2中的测量 技术包括以下步骤： A1： 通过三 点测量确定平面可以修 正量 （Rx,Ry,z） ； A2： 在平面确定基础上， 通过2D的C CD测量指定轮廓特 征可以修正量 （x,y） ； A3： 通过测量 三点机械坐标值 （x1,y1,z1)； A4： 利用x1,y1,z1创建用户坐标系U1； A5： 利用用户坐标系U1， 把2D的C CD移动到U1的xy平面拍照计算， 获取圆心坐标； 上述测量技术需要使用到测量设备， 测量设备包括安装架 （1） ， 所述安装架 （1） 的右侧 面设置有翻转机构 （6） ， 所述翻转机构 （6） 远离安装架 （1） 的一侧设置有旋转架 （7） ， 所述旋 转架 （7） 的内部转动连接有距离测量计 （3） ， 所述距离测量计 （3） 的表面设置有旋转机构 （9） ， 所述旋转机构 （9） 包括驱动电机 （17） 、 主动齿轮 （18） 以及 从动齿轮 （19） ， 旋转架 （7） 的 内部开设有旋转槽， 所述驱动电机 （17） 螺接固定在旋转槽的内壁， 所述主动齿轮 （18） 通过 联轴器与驱动电机 （17） 的动力输出端传动连接， 所述从动齿轮 （19） 与主动齿轮 （18） 啮合， 且主动齿轮 （18） 安装在距离测量计 （3） 的一侧， 安装架 （1） 上还设置有加工主轴 （4） ， 安装架 （1） 的侧面还设置有2D的C CD （2） 和可调节基板 （5） ； 所述安装架 （1） 的内部设置有两组移动机构 （10） ， 两组所述移动机构 （10） 前后对称设 置， 所述移动机构 （10） 上方设置有定位机构 （11） ， 所述安装架 （1） 的上表面远离翻转机构 （6） 的一侧固定有支 架 （12） ， 所述支 架 （12） 上安装有警报灯 （13） ； 所述翻转机构 （6） 包括翻转座 （14） 、 旋转电机 （15） 以及支撑杆 （16） ， 所述翻转座 （14） 固 定在安装架 （1） 的右侧面， 所述旋转电机 （15） 螺接在翻转座 （14） 的内壁， 所述支撑杆 （16） 的 左侧面通过联轴器与旋转电机 （15） 的动力输出端传动连接， 且支撑杆 （16） 的右侧面固定在 旋转架 （7） 的表面； 所述旋转机构 （9） 还包括 同步齿轮 （20） 与定位杆 （21） ， 所述 同步齿轮 （20） 啮合在从动 齿轮 （19） 的表面， 所述同步齿轮 （20） 与主动齿轮 （18） 左右对称设置， 所述定位杆 （21） 固定 在同步齿轮 （20） 的下表面， 且旋转槽的下端开设有定位孔， 所述定位杆 （21） 转动连接在定 位孔的内部； 所述移动机构 （10） 包括步进电机 （22） 、 螺纹杆 （23） 以及连接座 （24） ， 所述步进电机 （22） 通过螺钉固定在安装架 （1） 远离旋转架 （7） 的一侧表 面， 所述螺纹杆 （23） 通过联轴器与 步进电机 （2 2） 的动力输出端传动连接， 所述连接座 （24） 螺纹连接在螺纹杆 （23） 的表面。 2.根据权利要求1所述的一种机器人测量加工方法， 其特征在于： 所述移动机构 （10） 还 包括轴承座 （25） ， 所述轴承座 （25） 设置有两组， 两组所述轴承座 （25） 套接在螺纹杆 （23） 的 左右两端部圆周表面， 且轴承座 （25） 固定在安装架 （1） 的内壁。 3.根据权利要求2所述的一种机器人测量加工方法， 其特征在于： 所述定位机构 （11） 包 括滑座 （26） 、 滑轨 （27） 、 安装底座 （28） 以及接触杆 （29） ， 所述滑座 （26） 固定在连接座 （24） 的 上表面， 所述滑轨 （27） 固定在安装架 （1） 的上表 面中端， 所述滑座 （26） 滑动连接在滑轨 （27）权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115302519 B 2的表面， 所述 安装底座 （28） 固定在滑座 （26） 的上表面。 4.根据权利要求3所述的一种机器人测量加工方法， 其特征在于： 所述接触杆 （29） 固定 在安装底座 （28） 远离旋转架 （7） 的一侧表 面， 且接触杆 （29） 设置在警报灯 （13） 的侧端， 支架 （12） 的侧表面设置有接触开关， 接触开关与接触杆 （29） 对应， 且接触开关与警报灯 （13） 电 性连接， 所述接触杆 （2 9） 与接触开关的表面相抵 。 5.根据权利要求4所述的一种机器人测量加工方法， 其特征在于： 所述可调节基板 （5） 包括转动部分、 移动部分。 6.根据权利要求5所述的一种机器人测量加工方法， 其特征在于： 所述加工主轴 （4） 上 设置有预留螺纹孔。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115302519 B 3