(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210744418.8 (22)申请日 2022.06.28 (71)申请人 上海有个机器人有限公司 地址 200072 上海市 静安区汶水路3 0号5幢 101、 201室 (72)发明人 江源　 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B66B 3/00(2006.01) B66B 3/02(2006.01) (54)发明名称 一种机器人楼层位置感知方法、 装置、 设备 及介质 (57)摘要 本发明公开了一种机器人楼层位置感知方 法、 装置、 设备及介质， 该方法通过获取机器人的 乘梯状态， 并根据乘梯状态调用对应的电梯运行 检测程序确定机器人所乘电梯是否处于运行状 态； 若确定机器人所乘电梯处于运行状态， 则在 电梯停止运行时， 通过机器人所乘电梯到达的目 标楼层确定机器人的楼层位置； 若无法通过机器 人所乘电梯到达的目标楼层确定机器人的楼层 位置， 则调用机器人自身安装的惯 性传感器和气 压计确定机器人的楼层位置， 以准确地感知机器 人所在的楼层位置， 为后续进行地图切换提供可 靠的数据来源。 权利要求书3页 说明书8页 附图3页 CN 115107025 A 2022.09.27 CN 115107025 A 1.一种机器人楼层位置感知方法， 其特 征在于， 包括： 获取机器人的乘梯状态， 并根据乘梯状态调用对应的电梯运行检测程序确定机器人所 乘电梯是否处于运行状态； 若确定机器人所乘电梯处于运行状态， 则在电梯停止运行时， 通过机器人所乘电梯到 达的目标楼层确定 机器人的楼层位置； 若无法通过机器人所乘电梯到达的目标楼层确定机器人的楼层位置， 则调用机器人自 身安装的惯性传感器和气压计确定 机器人的楼层位置 。 2.根据权利要求1所述的一种机器人楼层位置感知方法， 其特征在于， 所述根据乘梯状 态调用对应的电梯运行检测程序确定 机器人所乘电梯是否处于运行状态， 包括： 若机器人的乘梯状态为主动乘梯， 则调用第 一电梯运行检测程序确定机器人所乘电梯 是否离开当前楼层， 当机器人所乘电梯离开当前楼层， 则确定机器人是否在所乘电梯中， 当 确定机器人在所乘电梯中， 则确定 机器人所乘电梯处于运行状态； 若机器人的乘梯状态为非主动乘梯， 则调用第 二电梯运行检测程序确定机器人在垂直 方向是否移动， 当机器人在垂直方向移动， 则确定 机器人所乘电梯处于运行状态。 3.根据权利要求2所述的一种机器人楼层位置感知方法， 其特征在于， 所述若机器人的 乘梯状态为主动乘梯， 则调用第一电梯运行检测程序确定机器人所乘电梯是否离开当前楼 层， 包括： 当机器人的乘梯状态为主动乘梯状态时， 则与机器人 所乘电梯建立 通信 当通信建立成功后， 则实时获取机器人所乘电梯的当前速度， 当机器人所乘电梯的当 前速度与上一时刻的电梯运行速度不 一致， 则确定 机器人所乘电梯离开当前楼层； 当机器人所乘电梯的当前速度与 上一时刻的电梯运行速度一致， 则实时获获取电梯的 运行楼层标识， 若电梯的运行楼层标识与所述当前楼层的楼层标识不一致， 则确定机器人 所乘电梯离开当前楼层； 当通信建立失败后， 则调用机器人视觉系统识别 机器人所乘电梯的在运行状态下的运 行楼层标识， 若电梯的运行楼层标识与所述当前楼层的楼层标识不一致， 则确定机器人所 乘电梯离开当前楼层。 4.根据权利要求3所述的一种机器人楼层位置感知方法， 其特征在于， 在确定机器人所 乘电梯离开当前楼层后， 所述 一种机器人楼层位置感知方法还 包括： 在确定机器人所乘电梯已离开当前楼层后， 则通过机器人自身安装的惯性传感器和高 度传感器确定 机器人的运行状态； 若机器人的运行方向、 运行速度和所处高度与所乘电梯的运行方向、 运行速度和所处 高度一致， 则确定 机器人在所乘电梯中； 若机器人的运行方向、 运行速度和所处高度中存在与所乘电梯的运行方向、 运行速度 和所处高度不一致的情况， 则确定机器人不在所乘电梯中， 调用主动乘梯程序指挥机器人 进行乘梯操作。 5.根据权利要求2所述的一种机器人楼层位置感知方法， 其特征在于， 所述若机器人的 乘梯状态为非主动乘梯， 则调用第二电梯运行检测程序确定机器人在垂直方向是否移动， 包括： 若机器人的乘梯状态为非主动乘梯， 则通过机器人的位置坐标确定机器人是否在电梯权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115107025 A 2里； 当确定机器人在电梯里， 则通过机器人自身安装的惯性传感器和高度传感器， 确定机 器人在垂直方向是否移动； 若惯性传感器或高度传感器当前采集的数据与 上一时刻对应的数据相比发生变化， 则 确定机器人在垂直方向上发生移动； 若惯性传感器和高度传感器当前采集的数据与上一时刻对应的数据相比没有发生变 化， 则确定 机器人在垂直方向上没有发生移动。 6.根据权利要求1所述的一种机器人楼层位置感知方法， 其特征在于， 所述在电梯停止 运行时， 通过机器人 所乘电梯到 达的目标楼层确定 机器人的楼层位置， 包括 若在电梯停止运行时， 与机器人所乘电梯成功建立通信， 则直接获取机器人所乘电梯 到达的目标楼层作为机器人的楼层位置； 若在电梯停止运行时， 与机器人所乘电梯建立通信失败， 则调用机器人视觉识别系统 获取机器人所乘电梯在运行停止后的楼层标识作为机器人所乘电梯到达的目标楼层， 确定 机器人的楼层位置； 若调用机器人视觉识别系统获取机器人所乘电梯在运行停止后的楼层标识失败， 则通 过机器人安装的高度传感器确定 机器人所乘电梯 在运行停止时所处的高度作为 运行高度； 通过运行高度并结合当前楼层的楼层标识和运行楼层的层高， 确定机器人的楼层位 置。 7.根据权利要求6所述的一种机器人楼层位置感知方法， 其特征在于， 所述通过运行高 度并结合当前楼层的楼层标识和运行楼层的层高， 确定 机器人的楼层位置， 包括： 若机器人所乘电梯的运行状态为向上运行， 则 基于当前楼层的楼层标识查找当前楼层 之上的各楼层的层高作为运行楼层层高， 并根据当前楼层的层高和运行楼层层高计算得到 机器人的楼层位置； 若机器人所乘电梯的运行状态为向下运行， 则 基于当前楼层的楼层标识查找当前楼层 之下的各楼层的层高作为运行楼层层高， 并根据当前楼层的层高和运行楼层层高计算得到 机器人的楼层位置 。 8.一种机器人楼层位置感知装置， 其特 征在于， 包括： 乘梯状态获取模块， 用于获取机器人的乘梯状态， 并根据乘梯状态调用对应的 电梯运 行检测程序确定 机器人所乘电梯是否处于运行状态； 第一机器人楼层位置确定模块， 用于若确定机器人所乘电梯处于运行状态， 则在电梯 停止运行时， 通过机器人 所乘电梯到 达的目标楼层确定 机器人的楼层位置； 第二机器人楼层位置确定模块， 用于若无法通过机器人所乘电梯到达的目标楼层确定 机器人的楼层位置， 则调用机器人自身安装的惯性传感器和气压计确定机器人的楼层位 置。 9.一种计算机设备， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器 上运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求 1至 7任一项所述 一种机器人楼层位置感知方法。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求 1至7任一项 所述一种机器人楼层位置权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115107025 A 3