(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221075743 0.2 (22)申请日 2022.06.29 (71)申请人 苏州艾吉威机 器人有限公司 地址 215000 江苏省苏州市工业园区展业 路8号中新科技工业坊1B (72)发明人 周航　甄武斌　 (74)专利代理 机构 苏州创元专利商标事务所有 限公司 3210 3 专利代理师 范晴 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种机器人末端定位方法 (57)摘要 本发明公开了一种机器人末端定位方法。 该 方法包括： 以目标工位为起点， 在所述目标工位 附近铺设二维码带； 控制机器人根据规划的路径 行驶至目标工位附近， 通过设置在机器人上的扫 描设备对所述二维码带中的二维码进行扫描， 根 据所述扫描设备扫描到的二维参数以及所述二 维码带中的二维码相关信息控制机器人停靠至 目标工位。 本发明在目标工位附近铺设二维码 带， 通过识别二维码的方式实现机器人在目标站 点的精确定位， 进而准确的将 机器人停靠在目标 站点上。 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 CN 115194763 A 2022.10.18 CN 115194763 A 1.一种机器人末端定位方法， 其特 征在于， 包括： S1、 以目标工位 为起点， 在所述目标工位附近铺设二维码带； S2、 控制机器人根据规划的路径行驶至目标工位附近， 通过设置在机器人上的扫描设 备对所述二 维码带中的二 维码进行扫描， 根据所述扫描设备扫描到的二 维参数以及所述二 维码带中的二维码相关信息控制机器人停靠 至目标工位。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述 二维码带中包括至少两个二维码。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述目标工位处 的二维码中心与目标工位 的中心重合设置 。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述扫描设备的安装位置与机器人车体的 运行方向平行且拍摄面朝向地 面。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据 所述扫描设备扫描到的二维参数以及 所述二维码带中的二维码相关信息控制机器人停靠 至目标工位， 包括： 对所述扫描设备扫描到的二维参数进行转换， 以得到所述扫描设备的局部坐标； 根据二维码之间的距离以及当前扫描到的二维码编号ID， 将所述扫描设备的局部坐标 换算成相对于所述目标工位上二维码的相对局部坐标； 控制机器人根据所述相对局部坐标继续行驶， 直至 机器人停靠 至目标工位。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在控制机器人根据所述相对局部坐标继续行驶的过程中， 将机器人行驶至目标工位二 维码处计算得到的相对局部坐标值与预设的坐标误差阈值进行比较； 若机器人行驶至目标工位二维码处计算得到的相对局部坐标值小于预设的坐标误差 阈值， 则控制机器人停止运动。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 若将机器人行驶至目标工位二维码处计算 得到的相对局部坐标值大于或等于预设的坐标误差阈值， 则控制 机器人进行原地旋转， 通 过每次旋转过程中扫描到的二维码对机器人的行进方向进行调整； 在预设的旋转 次数内， 计算每次调整后机器人的相对局部坐标值是否小于预设的坐标 误差阈值， 若是则控制机器人停止运动， 若否则执 行报警。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115194763 A 2一种机器人末端定位方 法 技术领域 [0001]本发明实施例涉及机器人定位 技术领域， 尤其涉及一种机器人末端定位方法。 背景技术 [0002]在AGV车体通过某一导航方式到达目的地附近时， 往往需要更高的精度的导航方 式来完成最终的业务动作， 比如对接、 堆叠等， 针对此作用的导航方式定义为末端导航。 又 称为停靠精度。 [0003]常规的末端定位程序一般和路线导航是分开的， 通常通过和激光导航进行搭配以 实现机器人 的末端定位， 但是激光导航的定位精度 受外界环境的影响较大， 难以保证机器 人末端定位的稳定性和准确性。 发明内容 [0004]为了解决现有技术中的问题， 本发明提供一种机器人末端定位方法， 通过在目标 站点附近铺设二维码带的方式来实现机器人在目标站点下的精确定位。 [0005]S1、 以目标工位 为起点， 在所述目标工位附近铺设二维码带； [0006]S2、 控制机器人根据规划的路径行驶至目标工位附近， 通过设置在机器人上的扫 描设备对所述二 维码带中的二维码进 行扫描， 根据所述扫描设备扫描到的二 维参数以及所 述二维码带中的二维码相关信息控制机器人停靠 至目标工位。 [0007]可选的， 所述 二维码带中包括至少两个二维码。 [0008]可选的， 所述目标工位处的二维码中心与目标工位的中心重合设置 。 [0009]可选的， 所述扫描设备的安装位置与机器人车体的运行方向平行且拍摄面朝向地 面。 [0010]可选的， 根据所述扫描设备扫描到的二维参数以及所述二维码带中的二维码相关 信息控制机器人停靠 至目标工位， 包括： [0011]对所述扫描设备扫描到的二维参数进行转换， 以得到所述扫描设备的局部坐标； [0012]根据二维码之间的距离以及当前扫描到的二维码编号ID， 将所述扫描设备的局部 坐标换算成相对于所述目标工位上二维码的相对局部坐标； [0013]控制机器人根据所述相对局部坐标继续行驶， 直至 机器人停靠 至目标工位。 [0014]可选的， 所述方法还 包括： [0015]在控制机器人根据所述相对局部坐标继续行驶的过程中， 将机器人行驶至目标工 位二维码处计算得到的相对局部坐标值与预设的坐标误差阈值进行比较； [0016]若机器人行驶至目标工位二维码处计算得到的相对局部坐标值小于预设的坐标 误差阈值， 则控制机器人停止运动。 [0017]可选的， 若将机器人行驶至目标工位二维码处计算得到的相对局部坐标值大于或 等于预设的坐标误差阈值， 则控制 机器人进行原地旋转， 通过每次旋转过程中扫描到的二 维码对机器人的行进方向进行调整；说　明　书 1/4 页 3 CN 115194763 A 3