(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210962839.8 (22)申请日 2022.08.11 (71)申请人 广东毕要科技有限公司 地址 528306 广东省佛山市顺德区容桂街 道南区社区天河北路西侧南区工业小 区4号地B栋三层B314-2D (72)发明人 刘碧云　于永忱　刘宜新　卢良旺　 张志山　陈令平　邱志荣　叶江林　 (74)专利代理 机构 广东广盈专利商标事务所 (普通合伙) 44339 专利代理师 李俊 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 15/02(2006.01) B25J 15/10(2006.01)B25J 15/12(2006.01) (54)发明名称 一种机器人末端受力调节的方法及机 器人 (57)摘要 本发明公开了一种机器人末端受力调节的 方法及机器人， 其属于机器人技术领域， 所述方 法包括： 基于柔性夹爪上的压力传感器采集柔性 夹爪夹持物件时的压力值； 将所采集的压力值输 入至学习向量量化模型中自适应调整PID 控制器 中的PID参数； PID控制器基于PID参数生成变径 驱动电机的控制指令； 所述电动变径机构中的变 径驱动电机基于所述变径驱动电机的控制指令 对所述柔性夹爪进行驱动作业。 本发 明可以提升 机器人对柔性夹爪受力精准化控制， 避免柔性夹 爪受力输出时导 致被夹持物件的损坏。 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 CN 115026844 A 2022.09.09 CN 115026844 A 1.一种机器人末端受力调节的方法， 其特征在于， 所述机器人包括： 电动机械臂和抓取 机械手， 所述抓取机械手位于所述电动机械臂的自由端， 所述抓取机械手包括电动变径机 构和受电动变径机构所驱动的柔 性夹爪， 所述方法包括： 基于柔性夹爪上的压力传感器采集 柔性夹爪夹持物件时的压力值； 将所采集的压力值输入至学习向量 量化模型中自适应调整PID控制器中的PID参数； PID控制器 基于PID参数生成变径驱动电机的控制指令； 所述电动变径机构中的变径驱动电机基于所述变径驱动电机的控制指令对所述柔性 夹爪进行驱动作业。 2.如权利要求1所述的机器人末端受力调节的方法， 其特征在于， 所述将所采集的压力 值输入至学习向量 量化模型中自适应调整PID控制器中的PID参数包括： 将所采集的压力值输入至学习向量量化模型中， 基于学习向量量化模型计算出本时刻 的压力值所对应的PID参数， 所述PID参数包括： 比例系数 Kp、 积分系数 Ki、 微分系数 Kd。 3.如权利要求2所述的机器人末端受力调节的方法， 其特征在于， 所述将所采集的压力 值输入至学习向量量化模型中， 基于学习向量量化模型计算出本时刻的压力值所对应的 PID参数包括： 获得本时刻的压力值和本时刻的期望 压力值， 计算本时刻的压力偏差值； 将本时刻的压力值、 本时刻的期望压力值、 本时刻的压力偏差值作为学习向量量化模 型中的输入值， 将PID参数作为学习向量量化模 型中输出值， 通过学习向量量化模 型计算出 本时刻的压力值所对应的PID参数。 4.如权利要求3所述的机器人末端受力调节的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 建立学习向量 量化模型， 利用训练数据集训练所述学习向量 量化模型。 5.如权利要求4所述的机器人末端受力调节的方法， 其特征在于， 所述建立学习向量量 化模型， 利用训练数据集训练所述学习向量 量化模型包括： 初始化学习向量量化模型权值， 包括确定学习向量量化模型的输入层、 隐含层和输出 层的节点数目； 基于训练数据集计算各层神经 元的输出， 并计算输出层总误差； 判断迭代结束条件是否满足输出层总误差要求， 若未达到要求则 重新计算输出层总误 差并调整权值， 再回到执 行计算各层神经 元的输出步骤， 直到 输出层总误差满足要求 为止。 6.如权利要求4所述的机器人末端受力调节的方法， 其特征在于， 所述PID控制器基于 PID参数生成变径驱动电机的控制指令包括： 采用增量式PID控制算法生成变径驱动电机的控制指令 。 7.如权利要求5所述的机器人末端受力调节的方法， 其特征在于， 所述采用增量式PID 控制算法生成变径驱动电机的控制指令包括： 获得本时刻的压力值和本时刻的期望 压力值； 基于本时刻的压力值和本时刻的期望 压力值计算本时刻的压力偏差值； 计算变径驱动电机的控制量， 所述控制量计算公式如下： U (k) =Kl*e (k)  ‑K2*e (k‑1) +K3*e （k‑2） ， 其中： K1=Kp* （1+T/Ti+Td/T） ； K2=Ki* （1+2Td/T） ；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115026844 A 2K3=Kd*Td/T； e (k)、 e (k‑1)、 e （k‑2） 表示不同时刻下的压力偏差值， T为压力值采样周期， Ti为积分 时间、 Td为 微分时间、 k表示本时刻； 基于所述控制量形成变径驱动电机的控制指令 。 8.如权利要求7所述的机器人末端受力调节的方法， 其特征在于， 所述基于所述控制量 形成变径驱动电机的控制指令之后还 包括： 存储本时刻的压力偏差值； 计算下一时刻的压力偏差值e （k+1） ， 将e(k+1)更换为当前时刻的压力偏差值， 将e(k) 更换为上一时刻的压力偏差值， 将e(k ‑1)更换为上上一时刻的压力偏差值。 9.如权利要求7所述的机器人末端受力调节的方法， 其特征在于， 所述基于所述控制量 形成变径驱动电机的控制指令之后还 包括： 基于柔性夹爪上的压力传感器采集下一时刻的压力值。 10.一种机器人， 包括： 电动机械臂和抓取机械手， 所述抓取机械手位于所述电动机械 臂的自由端， 所述抓取机械手包括电动变径机构和受电动变径机构所驱动的柔性夹爪， 其 特征在于， 所述机器人用于执 行如权利要求1至9任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115026844 A 3