(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211178514.7 (22)申请日 2022.09.26 (71)申请人 广州蓝胖子移动科技有限公司 地址 511458 广东省广州市南沙区进港大 道路1号中国铁建环球中心5 栋601房 (72)发明人 刘思睿　陈凯　周以凡　 (74)专利代理 机构 深圳协成知识产权代理事务 所(普通合伙) 44458 专利代理师 伍永森 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种机器人控制方法、 装置、 设备及存储介 质 (57)摘要 本申请公开了一种机器人控制方法、 装置、 设备及存储介质， 属于机器人技术领域， 该方法 包括： 建立仓库的世界模型， 所述世界模型包括 仓库的当前状态、 转运任务和目标状态； 获取机 器人的初始 状态； 通过答案集编程计算使仓库达 到所述目标状态所需的机器人动作序列； 通过答 案集编程方法， 将任务分配和路径 规划融合在一 起， 提高了机器人控制系统的效率， 普适性比较 强， 易于扩 展。 权利要求书2页 说明书6页 附图4页 CN 115431273 A 2022.12.06 CN 115431273 A 1.一种机器人控制方法， 其特 征在于， 包括： 建立仓库的世界模型， 所述世界模型包括仓库的当前状态、 转 运任务和目标状态； 获取机器人的初始状态； 通过答案集编程计算使仓库达 到所述目标状态所需的机器人动作序列。 2.根据权利要求1所述的一种机器人控制方法， 其特征在于， 所述仓库的当前状态包 括： 仓库的路径信息、 障碍物信息、 入库信息和出库信息 。 3.根据权利要求2所述的一种机器人任务分配和路径规划方法， 其特征在于， 所述机器 人的初始状态包括： 机器人的速度、 加速度、 形状、 执 行每个动作所需的时间。 4.根据权利要求3所述的一种机器人控制方法， 其特征在于， 所述通过答案集编 程计算 使仓库达 到所述目标状态所需的机器人动作序列包括： 将所述世界模型的信息抽象成事实； 将所述机器人运动时遵守的物理规则和逻辑 规则抽象成约束； 将所述目标状态作为 求解目标； 调用Clingo求解器进行求 解， 获取使仓库达 到所述目标状态所需的机器人动作序列。 5.根据权利 要求4所述的一种机器人控制方法， 其特征在于， 所述调用Clingo求解器进 行求解， 获取使仓库达 到所述目标状态所需的机器人动作序列包括： 根据所述事实展开 一颗搜索树， 在所述搜索树上 标志所有可能的解； 根据所述约束 去除所述搜索树上不符合约束条件的解， 得到最优解； 将所述最优解转译， 得到 机器人动作序列。 6.一种机器人控制装置， 其特 征在于， 包括： 建模模块， 用于建立仓库的世界模型， 所述世界模型包括仓库的当前状态、 转运任务和 目标状态； 获取模块， 用于获取机器人的初始状态； 计算模块， 用于通过答案集编程计算使仓库达到所述目标状态所需的机器人动作序 列。 7.根据权利要求6所述的一种机器人控制装置， 其特 征在于， 所述计算模块包括： 事实抽象单 元， 用于将所述世界模型的信息抽象成事实； 约束抽象单 元， 用于将所述机器人运动时遵守的物理规则和逻辑 规则抽象成约束； 目标单元， 用于将所述目标状态作为 求解目标； 调用单元， 用于调用Clingo求解器进行求解， 获取使仓库达到所述目标状态所需的机 器人动作序列。 8.根据权利要求7 所述的一种机器人控制装置， 其特 征在于， 所述调用单 元包括： 展开单元， 用于根据所述事实展开 一颗搜索树， 在所述搜索树上 标志所有可能的解； 求解单元， 用于根据所述约束 去除所述搜索树上不符合约束条件的解， 得到最优解； 转译单元， 用于将所述 最优解转译， 得到 机器人动作序列。 9.一种机器人控制设备， 其特征在于， 包括： 存储器、 处理器及存储在所述存储器上并 可在所述处理器上运行的计算机程序， 所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要 求1至5任一项所述的一种机器人控制方法的步骤。 10.一种存储介质， 其特征在于， 所述存储介质上存储有一种机器人控制方法的程序，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115431273 A 2所述一种机器人控制方法的程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的一种 机器人控制方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115431273 A 3