(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210756740.2 (22)申请日 2022.06.29 (71)申请人 上海擎朗智能科技有限公司 地址 201206 上海市浦东 新区中国 （上海） 自由贸易试验区金海路1000号56号楼 11楼 (72)发明人 吴燕芸　凌圆梦　万永辉　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 严慧 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种机器人巡航方法、 装置、 机器人及存储 介质 (57)摘要 本发明公开了一种机器人巡航方法、 装置、 机器人及存储介质。 该方法包括： 在机器人执行 巡航任务的过程中， 若机器人检测到对机器人的 显示装置在第一预设时间内产生的预设触发操 作， 则暂停巡航任务， 巡航任务包括多个室内巡 航停靠点； 根据在第二预设时间内是否检测到对 显示装置的预设输入操作， 确定机器人是否维持 巡航任务暂停 状态。 通过运行本发 明实施例所提 供的技术方案， 可以解决机器人在执行巡航任务 时被触碰显示装置， 导致机器人的任务暂停甚至 中止需要人为帮助恢复， 增加了人力成本， 并且 降低机器人的工作效率的问题， 取得了降低人力 成本以及提高机 器人巡航效率的有益效果。 权利要求书2页 说明书10页 附图3页 CN 115070766 A 2022.09.20 CN 115070766 A 1.一种机器人巡航方法， 其特 征在于， 包括： 在机器人执行巡航任务的过程中， 若所述机器人检测到对所述机器人的显示装置在第 一预设时间内产生的预设触发操作， 则暂停所述巡航任务， 所述巡航任务包括多个室内巡 航停靠点； 根据在第二预设时间内是否检测到对所述显示装置的预设输入操作， 确定所述机器人 是否维持巡航任务暂停状态。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据在第 二预设时间内是否检测到对所述 显示装置的预设输入操作， 确定所述机器人 是否维持巡航任务暂停状态， 包括： 判断在所述第二预设时间内是否检测到对所述显示装置中第一密码输入界面的第一 密码输入操作； 若是， 则获取输入密码， 并判断所述输入密码与第一预设密码是否一 致； 若一致， 则维持所述巡航任务暂停状态。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 判断所述第一预设密码是否存在； 若否， 则响应于在所述显示装置 中第二密码输入 界面的第 二预设密码输入操作进入密 码配置界面； 响应于所述密码配置界面的密码配置操作生成所述第一预设密码。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 在维持所述巡航任务暂停状态之后， 还包 括： 判断是否存在对所述巡航任务的任务更改请求； 若是， 则显示确认弹窗， 并响应于对所述确认弹窗的确认操作更改所述巡航任务。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 若所述巡航任务执 行完毕， 且不存在新增任务， 则确定从当前位置返回预设返航 位置； 根据所述机器人的物品放置区域中是否存在与 所述巡航任务关联的待取物品， 规划从 所述当前位置 至所述预设返航 位置的返航路径。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 根据 所述机器人的物品放置区域中是否存 在与所述巡航任务关联的待取物品， 规划从所述当前位置至所述预设返航位置的返航路 径， 包括： 若存在所述待取物品， 且所述预设返航位置为所述巡航任务对应的任务起点位置， 则 根据各所述室内巡航停靠点处所述待 取物品的减少量， 从所述室内巡航停靠点中确定目标 停留位置； 根据所述当前位置、 所述目标停留位置和所述预设返航 位置规划所述返航路径。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在所述显示装置中路径配置界面显示至少一条预先确定的候选固定任务路径和至少 一种预先确定的候选路径行驶模式； 若检测到对所述候选 固定任务路径以及对所述候选路径行驶模式的触发操作， 获取目 标固定任务路径以及目标路径行驶模式； 根据所述目标固定任务路径和所述目标路径行驶模式确定所述巡航任务对应的巡航 路径。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115070766 A 28.一种机器人巡航装置， 其特 征在于， 包括： 巡航任务暂停模块， 用于在机器人执行巡航任务的过程中， 若所述机器人检测到对所 述机器人 的显示装置在第一预设时间内产生的预设触发操作， 则暂停所述巡航任务， 所述 巡航任务包括多个室内巡航停靠点； 暂停状态维持确认模块， 用于根据在第 二预设时间内是否检测到对所述显示装置的预 设输入操作， 确定所述机器人 是否维持巡航任务暂停状态。 9.一种机器人， 其特 征在于， 所述机器人包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序被所 述至少一个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1 ‑7中任一项所述的 机器人巡航方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1 ‑7中任一项所述的机器人巡航方 法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115070766 A 3