(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210964962.3 (22)申请日 2022.08.12 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115026845 A (43)申请公布日 2022.09.09 (73)专利权人 珞石 （北京） 科技有限公司 地址 100097 北京市海淀区望福园东区北 京海青曙光房地产开 发中心产业用房 (办公)及邮政支局项目A幢7层1- 01 (72)发明人 张靖棋　韩峰涛　庹华　于文进　 张雷　杨春卫　姜鼎盛　 (74)专利代理 机构 北京瑞盛铭杰知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11617 专利代理师 李绩(51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) 审查员 张博 (54)发明名称 一种机器人单关节混合控制方法 (57)摘要 本发明提出了一种机器人单关节混合控制 方法， 包括： 步骤S1， 将机器人连杆端目标位置和 单关节系统的反馈位置输入到连杆端PID 控制器 中， 得到控制量 ； 步骤S2， 将得到的动力学矩 阵传入到自适应模块中， 得到自适应参数的一阶 导数； 步骤S3， 将得到的关节端目标位置和单关 节系统的位置反馈输入到关节端PID控制器中， 得到控制量 ； 步骤S4， 将控制量 和 相加 后传到自适应调整中， 得到单关节控制量 ； 步骤S5， 将得到位置控制输入到伺服速度环中。 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 CN 115026845 B 2022.11.08 CN 115026845 B 1.一种机器人 单关节混合控制方法， 其特 征在于， 包括如下步骤： 步骤S1， 将机器人连杆端目标位置和单关节系 统的反馈位置输入到连杆端PID控制器 中， 得到控制量 ； 步骤S2， 将得到的动力学矩阵传入到自适应模块中， 得到自适应参数的一阶导数； 步骤S3， 将得到的关节端目标位置和单关节系 统的位置反馈输入到关节端PID控制器 中， 得到控制量 ； 步骤S4， 将控制量 和 相加后传到自适应调整中， 得到单关节控制量 ； 步骤S5， 将得到单关节控制量 输入到伺服速度环中。 2.如权利要求1所述的机器人单关节混合控制方法， 其特征在于， 在所述步骤S1中， 将 机器人连杆端目标位置和单关节系统的反馈位置， 用来计算关节端目标位置  ， 其中， 其中： K： 关节刚度； D： 关节阻尼； C： 科氏力项； G： 重力项； ： 机器人动力部分的控制量； ： 关 节端实际位置； ： 连杆端目标位置； ： 关节端目标位置；  为正数， 可调参数。 3.如权利要求1所述的机器人单关节混合控制方法， 其特征在于， 在所述步骤S4中， 所 述将控制量 和 相加后传到自适应调整中， 得到单关节控制量 ， 包括：  ， 其中：  ,为可调参数； 为关节端位置指令与位置反馈的差值； 为关节端实际位 置。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115026845 B 2一种机器人单关节混合控制方 法 技术领域 [0001]本发明涉及工业机器人技 术领域， 特别涉及一种机器人 单关节混合控制方法。 背景技术 [0002]随着工业机器人应用领域的不断扩大以及现代工业的快速发展， 人们对工业机器 人性能的要求越来越高， 以进一步提高生产效率和产品质量， 因此高速、 高精度成为目前机 器人控制的发展趋势。 [0003]但是目前机器人控制还面临着一些重要挑战， 因为机器人是一个强非线性， 强时 变性， 强耦合系统， 且在系统建模过程中有很多的不确定性， 如外部扰动， 系统参数的建立 和变化等。 [0004]目前机器人主要采用单关节伺服传统三环P I控制方法。 该方法是目前使用最普遍 的控制方法， 无需控制模型， 通过纠正偏差达到指令目标。 但是由于机器人单关节的柔性， 会产生很大的位置误差和力矩 误差， 期望外的过度过程， 甚至影响系统的稳定性。 所以机器 人单关节的高速度高精度仍然是现代机器人控制面临的挑战。 发明内容 [0005]本发明的目的旨在至少解决所述 技术缺陷之一。 [0006]为此， 本发明的目的在于提出一种机器人 单关节混合控制方法。 [0007]为了实现上述目的， 本发明的实施例提供一种机器人 单关节混合控制方法， 包括： [0008]步骤S1， 将机器人连杆端目标位置和单关节系统的反馈位置输入到连杆端PID控 制器中， 得到控制量 ； [0009]步骤S2， 将得到的动力学矩阵传入到自适应模块中， 得到自适应参数的一阶导数； [0010]步骤S3， 将得到的关节端目标位置和单关节系统的位置反馈输入到关节端PID控 制器中， 得到控制量 ； [0011]步骤S4， 将控制量 和 相加后传到自适应调整中， 得到单关节控制量 ； [0012]步骤S5， 将得到单关节控制量 输入到伺服速度环中。 [0013]进一步， 在所述步骤S1中， 将机器人连杆端目标位置和单关节系统的反馈位置， 用 来计算关节端目标位置  ， 其中， [0014] [0015] [0016]其中：说　明　书 1/4 页 3 CN 115026845 B 3