(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210881236.5 (22)申请日 2022.07.26 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114932561 A (43)申请公布日 2022.08.23 (73)专利权人 珞石 （北京） 科技有限公司 地址 100097 北京市海淀区望福园东区北 京海青曙光房地产开 发中心产业用房 (办公)及邮政支局项目A幢7层1- 01 (72)发明人 张靖棋　庹华　韩峰涛　于文进　 杨春卫　姜鼎盛　刘长乐　张航　 (74)专利代理 机构 北京瑞盛铭杰知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11617 专利代理师 李绩(51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (56)对比文件 CN 109421042 A,2019.0 3.05 CN 111993417 A,2020.1 1.27 CN 104723 340 A,2015.0 6.24 CN 111716360 A,2020.09.2 9 CN 112720482 A,2021.04.3 0 CN 113534666 A,2021.10.2 2 WO 2020001742 A1,2020.01.02 JP H10301602 A,1998.11.13 WO 202125 0201 A1,2021.12.16 张鑫等.机 械臂的分数阶交叉耦合同步策略 研究. 《机 械科学与技术》 .2020,第39卷(第8 期), 1184-1190. 审查员 梁磊 (54)发明名称 一种机器人单关节位置控制方法 (57)摘要 本发明提出了一种机器人单关节位置控制 方法， 包括： 建立机器人单关节动力学系统； 根据 单关节运动建模定义x的函数、 目标电机端位置 的函数； 定义一个李雅普诺夫函数 ； 定义目 标电机速度的函数 ； 根据上述参数计算得到最 终控制电机加速度的控制量 。 权利要求书2页 说明书4页 附图1页 CN 114932561 B 2022.10.14 CN 114932561 B 1.一种机器人 单关节位置控制方法， 其特 征在于， 包括如下步骤： 步骤S1， 建立机器人单关节动力学系统； 其中， 所述机器人单关节动力学系统模型如 下： 其中： ： 连杆端角度； ： 电机端角度； : 连杆端惯量； ： 连杆端科氏力项； ： 连杆刚度； ： 电机端惯量； ： 电机端阻尼； ： 电机端出力； 步骤S2， 根据单关节运动 建模定义x的函数、 目标电机端位置 的函数； 在所述步骤S2 中， 所述根据单关节运动建模定义 的函数， 及目标电机端位置 的函数， 包括： x： 笛卡尔实际位置； f : 笛卡尔空间速度的运动学模型， 通过 单关节的位置时间和结构特性建立的函数； g : 目标位置的运动学模型， 通过 单关节的位置时间和结构特性建立的函数； t : 时间变量； 步骤S3， 定义 一个李雅普诺夫函数 ， 其中， ： 为负定义的函数； ： 非负常数， 用来表示系统的不确定性； Xd : 笛卡尔空间位置指令； qd : 连杆端目标位置； ex : 笛卡尔空间位置误差； e1 : 连杆端位置 误差； e2 : 连杆端速度误差； 步骤S4， 定义目标电机 速度的函数 ； 所述定义目标电机 速度的函数 ， 包括： ； 其中： ； ； ： 可调参数， 调整电机位置收敛速度的正数； 步骤S5， 根据上述 参数计算得到最终控制电机加速度的控制量 ； 所述计算得到最终控制电机加速度的控制量 ， 包括： 权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114932561 B 2其中，  ： 可调参数， 调整电机 速度收敛速度的正数。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114932561 B 3