(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210744376.8 (22)申请日 2022.06.28 (71)申请人 上海有个机器人有限公司 地址 200072 上海市 静安区汶水路3 0号5幢 101、 201室 (72)发明人 牟其龙　 (51)Int.Cl. B25J 9/08(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种机器人交互方法、 装置、 设备及 介质 (57)摘要 本发明公开了一种机器人交互方法、 装置、 设备及介质， 该方法检测各感知区域的占用情 况， 生成感知区域标识和感知区域被占用情况； 根据感知区域标识和感知区域被占用情况确定 交互动作命令； 基于交互动作命令指示机器人执 行对应的交互动作， 并实时反馈机器人的交互状 态， 以在无法触摸屏幕的情况下完成与机器人的 交互任务。 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 CN 115179269 A 2022.10.14 CN 115179269 A 1.一种机器人交 互方法， 其特 征在于， 包括： 检测各感知区域的占用情况， 生成感知信息， 所述感知信息包括感知区域标识和感知 区域被占用情况； 根据感知区域标识和感知区域被占用情况确定交 互动作命令； 基于所述交互动作命令指示机器人执行对应的交互动作， 并实时反馈机器人的交互状 态。 2.根据权利要求1所述的一种机器人交互方法， 其特征在于， 在所述获取各感知区域的 占用情况之前， 所述机器人交 互方法还 包括： 以机器人为中心， 机器人的前后方向作为X轴方向， 垂直于X轴的左右方向作为Y轴方 向， 在地面建立直角坐标系； 或者， 以机器人为中心， 机器人的左右方向作为X轴方向， 垂直于X轴的前后方向作为Y轴方 向， 在地面建立直角坐标系； 在机器人感应范围内， 根据直角坐标系上的区域 点建立感知区域。 3.根据权利要求2所述的一种机器人交互方法， 其特征在于， 所述检测各感知区域的占 用情况， 包括： 当根据激光传感器检测各感知区域的占用情况时， 则 基于所述激光传感器的位置坐标 和角度， 通过笛卡尔坐标转换公式将激光检测 点的位置关系转换至所述直角坐标系中， 得 到激光检测点 坐标； 确定所述激光检测点坐标与感知区域的关系， 当所述感知区域中存在激光检测点坐 标， 则表示所述感知区域被占用； 当根据摄像头检测各感知区域的占用情况时， 则按照预设拍摄间隔对感知区域进行拍 摄， 当连续拍摄的两张图片不 一致， 则表示对应的感知区域被占用。 4.根据权利要求1所述的一种机器人交互方法， 其特征在于， 所述根据感知区域标识和 感知区域被占用情况确定交 互动作命令， 包括： 当感知区域被占用时， 则根据被占用的感知区域标识生成目标舱门打开的交互动作命 令； 当感知区域未被占用时， 则根据未占用的感知区域标识生成 目标舱门关闭的交互动作 命令。 5.一种机器人交 互装置， 其特 征在于， 包括感知模块、 任务管理模块和动作执 行模块； 所述感知模块， 用于检测各感知区域的占用情况， 生成感知信息并发送给任务管理模 块， 所述感知信息包括感知区域标识和感知区域被占用情况； 所述任务管理模块， 用于根据感知区域标识和感知区域被占用情况确定交互动作命 令， 并将所述交 互动作命令发送给动作执 行模块； 所述动作执行模块， 用于基于所述交互动作命令指示机器人执行对应的交互动作， 并 实时反馈 机器人的交 互状态。 6.根据权利要求5所述的一种机器人交 互装置， 其特 征在于， 所述任务管理模块， 还用于向动作执行模块发送移动任务命令， 并获取机器人的当前 位置信息和移动状态信息 。 7.根据权利要求5所述的一种机器人交 互装置， 其特 征在于，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115179269 A 2所述任务管理模块， 还用于增 加、 删除和修改交 互动作命令 。 8.根据权利要求5所述的一种机器人交互装置， 其特征在于， 所述机器人交互装置还包 括计算单 元、 执行单元、 存储单元和交互单元； 所述计算单 元， 用于计算感知模块、 任务管理模块和动作执 行模块的程序； 所述执行单元， 用于控制机器人移动； 所述存储单元， 用于存 储感知模块、 任务管理模块和动作执 行模块涉及到的数据； 所述交互单元， 用于显示交互状态， 接收交 互动作命令 。 9.一种计算机设备， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器 上运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求 1至 4任一项所述机器人交 互方法。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述机器人交 互方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115179269 A 3