(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211052173.9 (22)申请日 2022.08.30 (71)申请人 源启机器人科技 （苏州） 有限公司 地址 215000 江苏省苏州市 常熟市经济技 术开发区江南大道59 号滨江科技创新 中心5幢401 (72)发明人 孙士超　薛华　吴佳　周峰　 (74)专利代理 机构 北京哌智科创知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11745 专利代理师 张璇 (51)Int.Cl. B25J 5/02(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种智能巡检机器人控制系统及其控制方 法 (57)摘要 本说明公开了一种智能巡检机器人控制系 统及其控制方法， 包括轨道机器人， 安装在轨道 机器人上的控制系统， 机械臂组件， 语音交互装 置和监控装置， 通过轨道机器人代 替人工自动巡 逻， 用于安防等场所， 有效减少巡检人力的支出， 降低监室发生安全事故的概率， 用视频记录下每 时每刻的监室状况， 同时可以回放报警记录 。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 115446801 A 2022.12.09 CN 115446801 A 1.一种智能巡检机器人控制系统(2)， 其特征在于： 包括轨道机器人(1)， 安装在轨道机 器人(1)上的控制系统(2)， 机械臂组件(3)， 语音交互装置(4)和监控装置(5)， 该机械臂组 件(3)上固定安装有监控装置(5)， 该控制系统(2)包括机器人控制模块(6)， 数据采集模块 (7)， 行为分析处理模块(8)， 报警模块(9)和后台操作模块(10)， 该机械臂组件(3)包括旋转 运动模块(11)和伸缩运动模块(12)， 该旋转运动模块(11)固定安装在轨道机器人(1)上， 该 旋转运动模块(1 1)上固定安装有伸缩运动模块(12)。 2.根据权利要求1所述的一种智能巡检机器人控制系统(2)， 其特征在于： 所述后台操 作模块(10)的输出端与报警模块(9)的输入端设置于轨道机器人(1)上， 后台操作模块(10) 的输入端与报警模块(9)的输出端设置在一起置于控制室内， 该后台操作模块(10)的输入 端与报警模块(9)的输出端通过无线网络与后台操作模块(10)的输出端和报警模块(9)的 输入端连接， 该机械臂组件(3)， 监控装置(5)和轨道机器人(1)均与后台操作模块(10)的输 出端通过控制电路连接 。 3.根据权利要求1所述的一种智能巡检机器人控制系统(2)， 其特征在于： 所述语音交 互装置(4)包括无线语音输入端和无线语音输出端。 4.一种智能巡舱机器人控制方法， 其特 征在于： 包括 步骤： a.先对轨道机器人进行运动轨道进行训练写入， 运行轨道机器人进行巡逻， 通过监控 装置对环境数据进行采集， 并通过监控 装置对人体行为进行 学习； b.将步骤a中学习和采集的数据进行整理入库， 在数据入库时进行各个巡查点的数据 进行分区整理； c.在机器人学习完毕后， 正常运行机器人， 通过后 台操作系统控制机器人按照指定线 路进行巡检， 机器人运动到目标点后， 进行环境数据采集； d.在运行步骤c时进行环境数据对比， 如果未有改变则重复c步骤， 运动到下一目标点 进行巡检， 如果数据有异常则进行报警， 并将异常信息的网络视频进行下载储存在对用的 信息库； e.运行步骤c时， 环境采集数据内存在人的行为信 息时， 通过行为分析模块进行预先行 学习的行为分析， 如果未有危险信息， 则重复运行c步骤， 运动到下一目标点进 行巡检， 如果 存在危险信息则进行报警， 同时操控后台的工作人员可以通过语音交互装置进行现场沟 通。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115446801 A 2一种智能巡检机 器人控制系统及其控制方 法 技术领域 [0001]本说明涉及一种通讯领域， 特别涉及一种智能巡检机器人控制系统及其控制方 法。 背景技术 [0002]所谓轨道检查:是指对仓库货物、 设备设施、 货物及仓库本身的安全性、 操作规范 性等进行检查,以便及时发现问题并予以解决,不断提高仓库管理水平和日常操作的规范 性。 无论是粮仓， 原料仓， 化工仓等， 会有第三方检测单位每年进 行两次品质分析检验， 同时 内部也会进 行部门检验， 每周也需要进 行检查， 而这么多次的检验或检查数据， 都是通过手 动记录， 形成电子文档或者纸质文档保存起来的。 而这种 方式往往存在以下缺点： (1)记录 方式单一落后， 往往需要统一记录和存储， 需要耗费人力物力， 而且记录数据常常会丢失， 不宜找回， 造成重大损失； (2)保管员在轨道过程中， 需要先笔录， 然后到电脑旁再补录信 息， 多次记录， 重复工作， 增加了保管员的工作内容， 且容易造成信息不匹配； (3)仓内信息 异常无预警， 保管员 如不能及时发现问题、 不能及时处理， 将容易导致较大存储责任事故， 带来重大损失。 [0003]智能巡检机器人是最近几年才发展起来的一门新兴产业,发展历程较短,但速度 较快,并在应用过程中技术不断得到加强和提升。 从长远来看,智能巡检机器人作为特种服 务机器人的一种,将赋予更多的内涵,承担更多的任务。 本发明就是要定义一种新型轨道机 器人， 在安防等场所使用。 [0004]说明内容 [0005]本说明的主要目的在于提供了一种智能巡检机器人控制系统， 通过测纸置料板将 甲醛检测纸进 行拖装置入检测装置本体内， 通过检测装置本体内的抽风装置使空气快速在 检测装置 本体内的流 通槽内流 通， 使空气冲刷测纸， 达 到快速检测的效果。 [0006]为实现上述目的， 本说明采取的技 术方案为： [0007]一种智能巡舱机器人控制系统， 包括轨道机器人， 安装在轨道机器人上的控制系 统， 机械臂组件， 语音交互装置和监控装置， 该机械臂组件上固定安装有监控装置， 该控制 系统包括机器人控制模块， 数据采集模块， 行为分析处理模块， 报警模块和后台操作模块， 该机械臂组件包括旋转运动模块和伸缩运动模块， 该旋转运动模块固定安装在轨道机器人 上， 该旋转 运动模块上固定安装有伸缩运动模块。 [0008]进一步的， 所述后台操作模块的输出端与报警模块的输入端设置于轨道机器人 上， 后台操作模块的输入端与报警模块的输出端设置在一起置于控制室内， 该后台操作模 块的输入端与报警模块的输出端通过无线网络与后台操作模块的输出端和报警模块的输 入端连接， 该机械臂组件， 监控装置和轨道机器人均与后台操作模块的输出端通过控制电 路连接。 [0009]进一步的， 所述语音交 互装置包括无线语音输入端和无线语音输出端。 [0010]一种智能巡舱机器人控制方法， 包括 步骤：说　明　书 1/3 页 3 CN 115446801 A 3