(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210954430.1 (22)申请日 2022.08.10 (71)申请人 北斗启明(北京)节能科技 服务有限 公司 地址 100000 北京市大兴区北京经济技 术 开发区荣华南路1号院2号楼19层1908 (北京自贸试验区高端产业片区亦庄 组团) (72)发明人 肖吉　李民康　高桂芳　 (74)专利代理 机构 北京博识智 信专利代理事务 所(普通合伙) 16067 专利代理师 魏文密 (51)Int.Cl. B23K 31/02(2006.01) B23K 37/00(2006.01)B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种新型 可视自动化焊 接技术 (57)摘要 本发明公开了一种新型可视自动化焊接技 术， 包括以下步骤： S1输入工件之际三维尺寸及 模型； S2通系统的三维视觉传感器对工件进行扫 描； S3根据工件情况设置焊接工艺， 将传感器或 图纸输入的三维模型； S4操作人员找到并标记好 需要焊接的焊缝， 同时设置每条焊缝的敢接工 艺， 以及焊接顺序； S5机械臂焊接路径规划及碰 撞模拟； S6机械臂视觉焊缝跟踪及自动焊接。 本 发明与现有技术相比的优点在于： 主要应用于 薄、 中、 厚板 材的自动化焊接技术， 提高焊缝的焊 接质量及焊接效率， 达到无需人工干预的智能化 自动焊接水平。 权利要求书1页 说明书3页 CN 115351448 A 2022.11.18 CN 115351448 A 1.一种新型 可视自动化焊接技 术， 其特征在于， 包括以下步骤： S1输入工件之际三维尺寸及模型； S2通系统的三维视 觉传感器对工件进行扫描； S3根据工件情况设置焊接 工艺， 将传感器或图纸输入的三维模型； S4操作人员找到并标记好需要焊接的焊缝， 同时设置每条焊缝的敢接工艺， 以及焊接 顺序； S5机械臂焊接路径规划及碰撞模拟； S6机械臂视觉焊缝跟踪及自动焊接 。 2.根据权利要求1所述的一种新型可视自动化焊接技术， 其特征在于： S3步骤工件如果 有设计图纸， 可以根据扫描的工件位姿将工件放置到仿真软件中的正确 位置， 如果没有图 纸也可以通过扫描的实际三 维模型为机器人自动焊接提供工件的空间模型， 为工艺设置提 供再提。 3.根据权利要求1所述的一种新型可视自动化焊接技术， 其特征在于： S4步骤操作可以 在远程计算机或者现场工业计算机上完成。 4.根据权利要求1所述的一种新型可视自动化焊接技术， 其特征在于： S5步骤通过后来 工业云及云服务器， 计算机对视觉传感器给出 的工件三维数据进行分析， 根据工艺设置的 要求自动规划机器人焊接路径， 并模拟焊接状态和路径。 这样可以保证焊接过程中的安全 性， 放置碰撞， 并且检测是否有焊接不到位置， 确保机器人的实际焊接效果。 5.根据权利要求1所述的一种新型可视自动化焊接技术， 其特征在于： S6步骤在完成扫 描和规划工作后， 系统协同控制焊接机械臂按照新规划的路径进行完整的连续的自动焊 接， 在这个过程中， 通过视 觉传感器跟踪工件和焊缝变化， 及时调整机 械臂运动。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115351448 A 2一种新型可视自动化焊接技术 技术领域 [0001]本发明涉及钢板材焊接领域， 具体是指一种新型 可视自动化焊接技 术。 背景技术 [0002]目前针对薄、 中、 厚钢板材的焊接主要采用的主要方法是人工焊接和半自动的工 装机器人焊接， 国内对焊缝扫描后进行自动化焊接的技术并没有普遍， 其难点在于无法正 确扫描和记录焊缝情况及走向， 无法准确的对焊缝进 行高质量焊接， 同时， 在焊接过程无论 是人工焊接或半自动焊接都不能保证焊缝质量的连续性， 因为在焊接过程中并不能对焊缝 进行准确的定位， 造成了其在实际建造焊接过程中主 要的问题是： [0003]1、 焊接精度差， 焊枪的对准全靠人手动来控制， 精度不高。 [0004]2、 效率低， 人工焊接， 没 办法连续作业， 且需要频繁的更 换位置， 更 换焊材等。 [0005]3、 焊接效果一般， 目前人工焊接的检测通过率在95％左右， 高达将近5％焊接质量 不合格。 [0006]4、 普通焊接焊缝平整度差， 影响工件的质量和使用寿命。 [0007]5、 施工风险性高， 焊接会出现烟尘、 火花、 余热等情况。 [0008]现在焊接行业最大的问题是技工年龄老化， 而人工成本一直在上涨， 同时随着社 会的发展对于焊接质量和焊件完整性要求愈发严格， 所以需要找到一种新型 的焊接技术， 解决行业存在普遍的问题。 发明内容 [0009]本发明要解决的技 术问题是， 针对以上问题提供一种新型 可视自动化焊接技 术。 [0010]为解决上述技术问题， 本发明提供的技术方案为： 一种新型可视自动化焊接技术， 包括以下步骤： [0011]S1输入工件之际三维尺寸及模型； [0012]S2通系统的三维视 觉传感器对工件进行扫描； [0013]S3根据工件情况设置焊接 工艺， 将传感器或图纸输入的三维模型； [0014]S4操作人员找到并标记好需要焊接 的焊缝， 同时设置每条焊缝的敢接工艺， 以及 焊接顺序； [0015]S5机械臂焊接路径规划及碰撞模拟； [0016]S6机械臂视觉焊缝跟踪及自动焊接 。 [0017]作为改进， S3步骤工件如果有设计图纸， 可以根据扫描的工件位姿将工件放置到 仿真软件中的正确位置， 如果没有图纸也可以通过扫描的实际三 维模型为机器人自动焊接 提供工件的空间模型， 为工艺设置提供 再提。 [0018]作为改进， S4 步骤操作可以在远程计算机或者现场工业计算机上完成。 [0019]作为改进， S5步骤通过后来工业云及云服务器， 计算机对视觉传感器给出的工件 三维数据进行分析， 根据工艺设置的要求自动规划机器人焊接路径， 并模拟焊接状态和路说　明　书 1/3 页 3 CN 115351448 A 3