(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211242460.6 (22)申请日 2022.10.11 (71)申请人 航天科工智能机 器人有限责任公司 地址 100070 北京市丰台区海鹰路1号院2 号楼3层 (72)发明人 赵成斌　王宁宁　郁肖飞　段俊杰　 邢佳伟　郭文慧　朱立君　 (74)专利代理 机构 北京鼎承知识产权代理有限 公司 11551 专利代理师 夏华栋　顾可嘉 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种操控终端的控制方法、 装置及操控终端 (57)摘要 本发明提供一种操控终端的控制方法、 装置 及操控终端， 控制方法包括： 接收机器人发送的 机器人的状态信息， 通过微件在显示窗口显示状 态信息内容； 接收机器人发送的现实场景图像数 据； 基于现实场景图像数据， 重构机器人周围环 境的模拟场景， 在显示窗口显示模拟场景内容； 响应于用户的操控指令， 向机器人发送控制信 号， 以控制机器人响应预设的动作， 实时更新状 态信息内容和模拟场景内容。 本发明的控制方 法， 能够快速的适配任意型号机器人， 无需重复 开发， 有效节约控制终端的开发 成本。 权利要求书2页 说明书7页 附图7页 CN 115488892 A 2022.12.20 CN 115488892 A 1.一种操控终端的控制方法， 其特征在于， 所述操控终端与机器人处于通信连接状态， 所述机器人具有图像采集模块， 用于采集所述机器人所处环境的现实场景图像数据； 所述 控制终端包括显示窗口， 所述控制方法包括： 接收所述机器人发送的所述机器人的状态信 息， 通过微件在所述显示 窗口显示所述状 态信息内容； 接收所述机器人发送的所述现实场景图像数据； 基于所述现实场景图像数据， 重构所述机器人周围环境的模拟场景， 在所述显示窗口 显示所述模拟场景内容； 响应于用户的操控指令， 向所述机器人发送控制信号， 以控制所述机器人响应预设的 动作， 实时更新所述状态信息内容和所述模拟场景内容。 2.如权利要求1所述的控制方法， 其特征在于， 所述状态信息包括多个子状态信息， 所 述微件包括多个子微件； 每个所述子状态信息对应通过一个所述子微件在所述显示窗口显 示所述子状态信息内容。 3.如权利要求2所述的控制方法， 其特征在于， 多个所述子状态信 息其中具有车体状态 信息和/或信号强度信息 。 4.如权利要求1 ‑3任一项所述的控制方法， 其特征在于， 所述显示窗口包括第 一显示窗 口和第二显示窗口； 所述第一显示窗口用于显示所述模拟场景内容； 所述第二显示窗口用 于显示所述状态信息内容。 5.如权利要求1 ‑3任一项所述的控制方法， 其特征在于， 基于所述现实场景图像数据， 重构所述机器人周围环境的模拟场景， 包括： 基于所述现实场景图像数据， 获取现实场景图像的点云数据； 基于所述 点云数据和预设的模型文件， 构建所述机器人周围环境的模拟场景。 6.一种操控终端的控制装置， 其特征在于， 所述操控终端与机器人处于通信连接状态， 所述机器人具有图像采集模块， 用于采集所述机器人所处环境的现实场景图像数据； 所述 控制终端包括显示窗口， 所述控制装置包括： 状态信息处理模块， 用于接收所述机器人发送的所述机器人的状态信息， 通过微件在 所述显示窗口显示所述状态信息内容； 场景数据接收模块， 用于 接收所述机器人发送的所述现实场景图像数据； 模拟场景构建模块， 用于基于所述现实场景图像数据， 重构所述机器人周围环境的模 拟场景， 在所述显示窗口显示所述模拟场景内容； 指令响应模块， 用于响应于用户的操控指令， 向所述机器人发送控制信号， 以控制所述 机器人响应预设的动作， 实时更新所述状态信息内容和所述模拟场景内容。 7.如权利要求6所述的控制装置， 其特征在于， 所述状态信息包括多个子状态信息， 所 述微件包括多个子微件； 每个所述子状态信息对应通过一个所述子微件在所述显示窗口显 示所述子状态信息内容。 8.如权利要求6或7所述的控制装置， 其特征在于， 所述显示窗口包括第一显示窗口和 第二显示窗口； 所述第一显示窗口用于显示所述模拟场景内容； 所述第二显示窗口用于显 示所述状态信息内容。 9.一种操控终端， 其特征在于， 应用于机器人的操控， 所述控制终端包括处理器和存储权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115488892 A 2器， 所述存储器中存储有适于所述处理器执行 的计算机程序指令， 所述计算机程序指令被 所述处理器运行时执 行如权利要求1 ‑5任一项所述的控制方法中的步骤。 10.如权利要求9所述的操控终端， 其特征在于， 还包括电路板、 壳体和按键， 所述电路 板安装于所述壳体内， 所述处 理器和所述存 储器安装于所述电路板上； 所述按键包括按键座和按键杆， 所述按键座的周部环设有用于与所述壳体内壁密闭连 接的防水凸边； 所述按键座设有键槽， 所述按键杆的下杆部嵌入所述键槽内， 所述按键杆的上杆部的 周壁通过弹性斜壁与所述键槽的上槽沿密闭连接； 所述按键座、 所述按键杆和所述弹性斜 壁一体成型； 所述按键安装于所述电路板的设定位置， 所述按键杆的下端部具有导电层， 按动所述 按键杆的上杆部可使 所述按键杆的下杆部沿所述键槽的轴向运动， 并使 所述导电层与所述 电路板相接触。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115488892 A 3