(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221089072 2.3 (22)申请日 2022.07.27 (71)申请人 中迪机器人 （盐城） 有限公司 地址 224000 江苏省盐城市 盐南高新区文 港南路49号1幢209-2室 （CNX） (72)发明人 边锡　陈甲成　吴超　杨亚东　 (74)专利代理 机构 北京冠和权律师事务所 11399 专利代理师 张树朋 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种操作机 器人的控制方法及系统 (57)摘要 本发明提供一种操作机器人的控制方法及 系统， 其中， 方法包括： 步骤1： 获取设置于操作机 器人旁的零配件摆放区域内的多个零配件的第 一图像； 步骤2： 基于多个零配件的第一图像， 制 定零配件装配任务； 步骤3： 基于零配件装配任 务， 控制操作机器人对零配件进行相应装配； 步 骤4： 在装配过程中， 控制操作机器人对协助 操作 机器人进行装配的工作人员进行避让。 本发明的 操作机器人的控制方法及系统， 自行制定零配件 装配任务， 对操作机器人进行相应装配控制， 无 需工作人员手动输入装配任务， 提升了便捷性， 另外， 控制装配机器人对工作人员进行避让， 提 升了安全性， 提升 了零配件的装配效率。 权利要求书4页 说明书10页 附图1页 CN 115122334 A 2022.09.30 CN 115122334 A 1.一种操作机器人的控制方法， 其特 征在于， 包括： 步骤1： 获取设置 于操作机器人 旁的零配件 摆放区域内的多个零配件的第一图像； 步骤2： 基于所述多个零配件的第一图像， 制定零配件 装配任务； 步骤3： 基于所述 零配件装配任务， 控制所述操作机器人对所述 零配件进行相应装配； 步骤4： 在装配过程中， 控制所述操作机器人对协助所述操作机器人进行装配的工作人 员进行避让。 2.如权利要求1所述的一种操作机器人的控制方法， 其特征在于， 所述步骤1： 获取设置 于操作机器人 旁的零配件 摆放区域内的多个零配件的第一图像， 包括： 通过设置于所述零配件摆放区域旁的第一图像采集设备获取所述零配件摆放区域内 的多个零配件的第一图像； 和/或， 通过设置于所述操作机器人上的第二图像采集设备获取所述零配件摆放区域内的多 个零配件的第一图像。 3.如权利要求1所述的一种操作机器人的控制方法， 其特征在于， 所述步骤2： 基于所述 多个零配件的第一图像， 制定零配件 装配任务， 包括： 基于所述多个零配件的第一图像， 确定所述多个零配件各自的第一 零件类型； 获取预设的零件类型集 ‑装配任务库， 所述零件类型集 ‑装配任务库包括： 多组一一对 应的第一 零件类型集和装配任务； 获取所述第 一零件类型集中的第 二零件类型与 所述第一零件类型的对应情况， 所述对 应情况包括： 全部对应、 局部对应和零对应； 当所述第一零件类型集中的第二零件类型与所述第一零件类型的对应情况为全部对 应时， 将对应所述第一 零件类型集作为第二 零件类型集； 将所述第二 零件类型集对应的所述装配任务作为 零配件装配任务， 完成制定 。 4.如权利要求3所述的一种操作机器人的控制方法， 其特征在于， 所述基于所述多个零 配件的第一图像， 确定所述多个零配件各自的第一 零件类型， 包括： 依次遍历所述多个零配件； 每次遍历时， 基于预设的特征提取模板， 对遍历到的所述零配件的所述第一图像进行 特征提取， 获得多个图像特 征值； 基于所述多个图像特征值， 构建遍历到的所述零配件的所述第 一图像的第 一图像特征 向量； 获取预设的图像特征向量 ‑零件类型库， 所述图像特征向量 ‑零件类型库包括： 多组一 一对应的第二图像特 征向量和第三 零件类型； 将所述第一图像特 征向量与第二图像特 征向量进行匹配； 若匹配符合， 将匹配符合的所述第 二图像特征向量对应的所述第 三零件类型作为遍历 到的所述 零配件的第一 零件类型； 和/或， 获取预设的零件类型确定模型； 将所述图像特征值输入至所述零件类型确定模型， 确定遍历到的所述零配件的第 一零 件类型。权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 115122334 A 25.如权利要求1所述的一种操作机器人的控制方法， 其特征在于， 所述步骤4中， 控制所 述操作机器人对协助所述操作机器人进行装配的工作人员进行避让， 包括： 获取协助所述操作机器人进行装配的工作人员的上肢的第二图像； 基于所述第 二图像， 确定所述上肢上互相间隔预设的第 一间隔距离的多个第 一点位的 第一点位位置； 获取所述操作机器人的机械手的多个第一关节上互相间隔预设的第二间隔距离的多 个第二点位的第二 点位位置； 获取任一所述第一 点位位置与任一所述第二 点位位置的两 两之间的连线的直线距离； 将所述连线的直线距离小于等于预设的第一直线距离阈值的所述第一点位位置与所 述第二点位位置分别依次作为第三 点位位置和第四点 位位置； 确定从所述第三 点位位置向所述第四点 位位置的第一目标 方向； 将所述第四点 位位置的所述第二 点位作为第一目标点 位； 基于所述第一目标 方向和所述第一目标点 位， 确定第一避让约束条件； 将所述连线的直线距离大于所述第一直线距离阈值且小于等于预设的第二直线距离 阈值的所述第一点位位置与所述第二点位位置分别依 次作为第 五点位位置和第六点位位 置； 确定从所述第六点 位位置向所述第五点 位位置的第二目标 方向； 将所述第六点 位位置的所述第二 点位作为第二目标点 位； 计算所述 直线距离与所述第二 直线距离阈值之间的距离 差值； 基于所述第二目标 方向、 第二目标点 位和所述距离 差值， 确定第二避让约束条件； 获取预设的避让控制模型； 将所述第一避让约束条件和所述第 二避让约束条件输入至所述避让控制模型， 由避让 控制模型控制所述操作机器人对所述工作人员进行避让。 6.一种操作机器人的控制系统， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取设置于操作机器人旁的零配件摆放 区域内的多个零配件的第 一图 像； 制定模块， 用于基于所述多个零配件的第一图像， 制定零配件 装配任务； 第一控制模块， 用于基于所述零配件装配任务， 控制所述操作机器人对所述零配件进 行相应装配； 第二控制模块， 用于在装配过程中， 控制所述操作机器人对协助所述操作机器人进行 装配的工作人员进行避让。 7.如权利要求6所述的一种操作机器人的控制系统， 其特征在于， 所述获取模块获取设 置于操作机器人 旁的零配件 摆放区域内的多个零配件的第一图像， 包括： 通过设置于所述零配件摆放区域旁的第一图像采集设备获取所述零配件摆放区域内 的多个零配件的第一图像； 和/或， 通过设置于所述操作机器人上的第二图像采集设备获取所述零配件摆放区域内的多 个零配件的第一图像。 8.如权利要求6所述的一种操作机器人的控制系统， 其特征在于， 所述制定模块基于所权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 115122334 A 3