(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210877689.0 (22)申请日 2022.07.25 (71)申请人 中迪机器人 （盐城） 有限公司 地址 224000 江苏省盐城市 盐南高新区文 港南路49号1幢209-2室 （CNX） (72)发明人 边锡　陈甲成　吴超　杨亚东　 (74)专利代理 机构 北京冠和权律师事务所 11399 专利代理师 朱健 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种搬运机 械手控制方法及系统 (57)摘要 本发明提供一种搬运机械手控制方法及系 统， 其中， 方法包括： 步骤1： 获取待搬运区域内的 码垛的第一图像； 步骤2： 基于第一图像， 确定码 垛中的搬运目标； 步骤3： 控制搬运机械手将搬运 目标搬运至预设的放置位置。 本发 明的搬运机械 手控制方法及系统， 对搬运机械手进行控制， 可 以实现对码垛内的物件进行依次搬运， 工作人员 无需将物件平铺在待搬运区域内， 避免物件平铺 比较占地方的问题产生， 另外， 工作人员只需将 事先码放好的码垛转移至待搬运区域内等待搬 运即可， 提升 了便捷性。 权利要求书3页 说明书12页 附图1页 CN 115139304 A 2022.10.04 CN 115139304 A 1.一种搬运机 械手控制方法， 其特 征在于， 包括： 步骤1： 获取待搬运区域内的码垛的第一图像； 步骤2： 基于所述第一图像， 确定所述码垛中的搬运目标以及所述搬运目标的第一位 置； 步骤3： 基于所述第一 位置， 控制搬运机 械手将所述搬运目标 搬运至预设的放置位置 。 2.如权利要求1所述的一种搬运机械手控制方法， 其特征在于， 所述步骤1： 获取待搬运 区域内的码垛的第一图像， 包括： 通过设置在待搬运区域旁的图像采集设备获取待搬运区域内的码垛的第一图像； 和/或， 通过待搬运区域旁的作业人员佩戴的作业记录仪获取待搬运区域内的码垛的第一图 像。 3.如权利要求1所述的一种搬运机械手控制方法， 其特征在于， 所述步骤2： 基于所述第 一图像， 确定所述码垛中的搬运目标， 包括： 基于所述第一图像， 确定所述码垛中分垛的数目； 若所述数目为1， 将所述码垛中最上层的第一物件作为所述码垛中的搬运目标； 否则， 基于所述第一图像， 确定所述码垛中各个所述分垛之间的第一位置关系以及各 个所述分垛上最上层的第二物件之间的第二 位置关系； 基于预设的第 一特征提取模板， 对所述第 一位置关系和所述第 二位置关系 进行特征提 取， 获得多个关系特 征值； 基于所述多个关系特 征值， 确定所述码垛中的搬运目标； 基于所述第一图像， 确定所述搬运目标的第一 位置； 其中， 所述基于所述多个关系特 征值， 确定所述码垛中的搬运目标， 包括： 获取预设的搬运目标确定模型； 将所述多个关系特征值输入至所述搬运目标确定模型， 由所述搬运目标确定模型从所 述第二物件中确定所述码垛中的搬运目标； 或， 基于所述关系特 征值， 构建所述第一 位置关系和所述第二 位置关系的关系描述向量； 获取预设的搬运目标确定结果对照库； 从所述搬运目标确定结果对照库中对照确定所述关系描述向量对应的搬运目标确定 结果； 基于所述搬运目标确定结果， 从所述第二物件中确定所述码垛中的搬运目标。 4.如权利要求1所述的一种搬运机械手控制方法， 其特征在于， 所述步骤3： 基于所述第 一位置， 控制搬运机 械手将所述搬运目标 搬运至预设的放置位置， 包括： 获取搬运机械手当前的第二 位置； 规划所述搬运机 械手从所述第二 位置前往所述第一 位置旁的第一行驶路线； 基于所述第一行驶路线， 控制所述搬运机 械手前往所述第一 位置旁； 当所述搬运机 械手抵达所述第一 位置旁后， 获取 所述搬运目标的第二图像； 基于所述第二图像， 确定所述搬运目标的物件类型和物件姿态； 获取所述物件类型对应的预设的夹取姿态对照库；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115139304 A 2从所述夹取姿态对照库中对照确定所述物件姿态对应的夹取姿态； 获取所述物件类型对应的预设的第一夹持力度； 控制所述搬运机械手前往所述第一位置以所述夹取姿态和所述第一夹持力度夹取所 述搬运目标； 当所述搬运机械手夹取所述搬运目标后， 规划所述搬运机械手从所述第 一位置旁前往 所述放置位置旁的第二行驶路线； 基于所述第二行驶路线， 控制所述搬运机 械手前往所述 放置位置旁； 当所述搬运机械手抵达所述放置位置旁后， 获取所述夹取姿态对应的预设的放置姿 态； 控制所述搬运机 械手以所述 放置姿态将所述搬运目标放置 于所述放置位置 。 5.如权利要求4所述的一种搬运机械手控制方法， 其特征在于， 所述控制所述搬运机械 手前往所述 放置位置旁时， 还 包括： 获取所述搬运机 械手运动时的运动参数； 基于预设的第二特 征提取模板， 对所述 运动参数进行 特征提取， 获得多个参数 特征值； 基于所述多个参数 特征值， 构建所述 运动参数的参数描述向量； 获取所述物件类型对应的预设的夹持力度调整对照库； 从所述夹持力度调整对照库中对照确定所述 参数描述向量对应的第二夹持力度； 调整所述搬运机 械手以所述第二夹持力度夹持所述搬运目标。 6.一种搬运机 械手控制系统， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取待搬运区域内的码垛的第一图像； 确定模块， 用于基于所述第一图像， 确定所述码垛中的搬运目标以及所述搬运目标的 第一位置； 控制模块， 用于基于所述第一位置， 控制搬运机械手将所述搬运目标搬运至预设的放 置位置。 7.如权利要求6所述的一种搬运机械手控制系统， 其特征在于， 所述获取模块获取待搬 运区域内的码垛的第一图像， 包括： 通过设置在待搬运区域旁的图像采集设备获取待搬运区域内的码垛的第一图像； 和/或， 通过待搬运区域旁的作业人员佩戴的作业记录仪获取待搬运区域内的码垛的第一图 像。 8.如权利要求6所述的一种搬运机械手控制系统， 其特征在于， 所述确定模块基于所述 第一图像， 确定所述码垛中的搬运目标， 包括： 基于所述第一图像， 确定所述码垛中分垛的数目； 若所述数目为1， 将所述码垛中最上层的第一物件作为所述码垛中的搬运目标； 否则， 基于所述第一图像， 确定所述码垛中各个所述分垛之间的第一位置关系以及各 个所述分垛上最上层的第二物件之间的第二 位置关系； 基于预设的第 一特征提取模板， 对所述第 一位置关系和所述第 二位置关系 进行特征提 取， 获得多个关系特 征值； 基于所述多个关系特 征值， 确定所述码垛中的搬运目标；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115139304 A 3