(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210895494.9 (22)申请日 2022.07.28 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115056232 A (43)申请公布日 2022.09.16 (73)专利权人 盈科视控 （北京） 科技有限公司 地址 102299 北京市昌平区科技园区超前 路甲1号15号楼802室 (72)发明人 孙兴国　 (74)专利代理 机构 徐州卓冠知识产权代理事务 所(普通合伙) 32668 专利代理师 李先林 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 19/00(2006.01)审查员 张博 (54)发明名称 一种搬运机器人中心坐标位置精确校准的 方法和系统 (57)摘要 本发明公开了一种搬运机器人中心坐标位 置精确校准的方法， 涉及物流 或智能制造使用的 机器人技术领域， 本发明包括如下步骤： 设定机 器人左轮及右 轮的规定转动速度； 机器人运行至 规定位置； 本发 明利用角度传感器和位置传感器 实时检测机器人中心点位置和地面中心点位置 之间的关系， 并同时实时检测机器人当前的角度 值， 实时调整左右轮的速度， 在机器人旋转一定 角度后， 机器人中心可以很好的移动至地面中心 点位置， 并且由于本发明要求实时计算和调整， 这里介绍使用专用数字旋转中心校准电路的实 现方式， 对本发明所采用的方法进行实现， 这样 实时计算速度非常快， 收敛效果非常好， 避免了 使用软件方式， 造成的实时性变差， 影响收敛的 效果。 权利要求书2页 说明书7页 附图4页 CN 115056232 B 2022.11.25 CN 115056232 B 1.一种搬运机器人中心坐标位置精确校准的方法， 其特 征在于， 包括如下步骤： 设定机器人左轮及右轮的规定转动速度； 机器人运行至规定位置； 利用角度传感器和位置传感器采集机器人中心位置与地面中心位置的朝向角度AGV_ DEG； 根据机器人朝向角度， 利用绝对值计算电路实时计算机器人的x轴偏移和y轴偏移的绝 对值； 利用相位计算电路， 根据计算得到的偏移绝对值计算角度deg； 利用atan角度计算电路， 根据x和y的偏移绝对值， 计算出机器人中心位置处于的坐标 象限； 利用参考角计算电路， 根据角度deg及坐标象限， 计算输出参 考角度； 利用电流加减区域计算电路， 根据参考角度计算出左右轮电机需要加减电流的角度区 域； 利用左右轮加减电流判断电路， 根据机器人朝向角度AGV_DEG， 分别与角度区域角度范 围相比较， 最终计算出当前 所在的区域 值； 根据计算的当前 所在区域 值， 控制左轮加速或右轮加速 。 2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人中心坐标位置精确校准的方法， 其特征在于， 利用角度传感器和位置传感器采集机器人中心位置与规定位置的朝向角度AGV_DEG， 机器 人相对地面中心位置的X方向偏移 值X_offset， 机器人相对地面中心位置的Y方向偏移值Y_ offset。 3.根据权利要求1所述的一种搬运机器人中心坐标位置精确校准的方法， 其特征在于， 利用参考角计算电路， 根据角度deg及坐标象限， 计算输出参 考角度； 当为0象限， 参 考角度＝角度deg+180 °； 当为1象限， 参 考角度＝3 60° ‑角度deg； 当为2象限， 参 考角度＝角度deg； 当为3象限， 参 考角度＝180 ° ‑角度deg； 其中， 0象限为直角坐标系中的第一象限； 1象限为直角坐标系中的第四象限； 2象限为 直角坐标系中的第三象限； 3象限为 直角坐标系中的第二象限。 4.根据权利要求1所述的一种搬运机器人中心坐标位置精确校准的方法， 其特征在于， 利用电流加减区域计算电路， 根据参 考角度计算出左右轮电机需要加减电流的角度区域； 参考角度‑45°到参考角度+45 °区域， 为左轮+电流右轮 ‑电流区域， 定义 为10区域； 参考角度+45 °到参考角度+13 5°区域， 为左轮电流 ＝右轮电流区域， 定义 为00区域； 参考角度+13 5°到参考角度+2 25°区域， 为左轮 ‑电流右轮+电流区域， 定义 为01区域； 参考角度+2 25°到参考角度+315 °区域， 为左轮电流 ＝右轮电流区域， 定义 为00区域。 5.根据权利要求1所述的一种搬运机器人中心坐标位置精确校准的方法， 其特征在于， 根据计算的当前 所在区域 值， 控制左轮加速或右轮加速； 当地面中心位置位于10区域内， 左轮加速， 右轮保持规定 速度； 当地面中心位置位于 01区域内， 右轮加速， 左轮保持规定 速度； 当地面中心位置位于 00区域内， 左右轮保持规定 速度。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115056232 B 26.根据权利要求5所述的一种搬运机器人中心坐标位置精确校准的方法， 其特征在于， 当地面中心位置位于 00区域内， 左右轮保持规定 速度； 左右轮按规定 速度旋转， 转动至地 面中心位置 重新处于10或01区域； 在10区域内时， 左轮加速， 右轮保持规定 速度； 在01区域内时， 右轮加速， 左轮保持规定 速度。 7.根据权利要求1所述的一种搬运机器人中心坐标位置精确校准的方法， 其特征在于， 所述绝对值计算电路、 相位计算电路、 atan角度计算电路、 参考角计算电路、 电流加减区域 计算电路和左右轮加减电流判断电路组成旋转中心校准电路， 所述旋转中心校准电路最后 输出2个信号， 分别给左轮驱动电机和右 轮驱动电机， 为left _current_up/right_current _ up两个信号， 分别指示两个左右轮驱动电机是否需要增 加或减少电流 值。 8.一种搬运机器人中心坐标位置精确校准的系统， 其特 征在于， 包括： 转动速度设定模块： 用于设定 机器人左轮及右轮的规定转动速度； 运行模块： 用于控制机器人运行至规定位置； 角度采集模块： 用于利用角度传感器和位置传感器采集机器人中心位置与地面中心位 置的朝向角度AGV_DEG； 偏移绝对值计算模块： 用于根据机器人朝向角度， 利用绝对值计算电路实时计算机器 人的x轴偏移和y轴偏移的绝对值； 角度deg计算模块： 用于利用相位计算电路， 根据计算得到的偏移绝对值计算角度deg； 坐标象限计算模块： 用于利用atan角度计算电路， 根据x和y的偏移绝对值， 计算出机器 人中心位置处于的坐标象限； 参考角度计算模块： 用于利用参考角计算电路， 根据角度deg及坐标象限， 计算输出参 考角度； 角度区域计算模块： 用于利用电流加减区域计算电路， 根据参考角度计算出左右轮电 机需要加减电流的角度区域； 当前区域值计算模块： 用于利用左右轮加减电流判断电路， 根据机器人朝向角度AGV_ DEG， 分别与角度区域角度范围相比较， 最终计算出当前 所在的区域 值； 左右轮加速控制模块： 用于根据计算的当前 所在区域 值， 控制左轮加速或右轮加速 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115056232 B 3