(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221097840 5.7 (22)申请日 2022.08.16 (71)申请人 山东新一代信息产业 技术研究院有 限公司 地址 250013 山东省济南市高新区港兴三 路北段未来创业广场3号楼1 1-12层 (72)发明人 李朝铭　 (74)专利代理 机构 北京君慧知识产权代理事务 所(普通合伙) 11716 专利代理师 董延丽 (51)Int.Cl. G06F 9/54(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种提高IROS系统吞吐量的方法、 设备及介 质 (57)摘要 本发明公开了一种提高IROS系统吞吐量的 方法、 设备及介质， 属于智能机器操作系统技术 领域， 用于解决现有的IROS系统在进行系统调用 时， 用户态与内核态之间切换成本高， CPU占用开 销大， 制约了IROS系统的吞吐量的技术问题。 方 法包括： 将Linux内核系统进行机器人专用兼容 处理， 得到RLinux系统； 通过RLinux系统， 对 Unbutu Linux系统进行裁剪， 得到简化IROS系 统； 根据预设内核调用直通函数库， 将简化IROS 系统与RLinux系统中的内核功能系统进行调用 互通。 能够使 IROS系统尽可能的在用户态运行访 问内核功能， 减少了用户态与内核态之间的频繁 切换， 从而降低了机器人CPU的成本开销， 大大提 高IROS系统的吞吐量。 权利要求书2页 说明书5页 附图3页 CN 115373872 A 2022.11.22 CN 115373872 A 1.一种提高IROS系统吞吐量的方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 将Linux内核系统进行机器人专用兼容处 理， 得到RL inux系统； 通过所述RLinux系统， 对Unbutu  Linux系统进行裁 剪， 得到简化 IROS系统； 根据预设内核调用直通函数库， 将所述简化IROS系统与所述RLinux系统中的内核功能 系统进行调用互通。 2.根据权利要求1所述的一种提高IROS系统吞吐量的方法， 其特征在于， 将Linux内核 系统进行机器人专用兼容处 理， 得到RL inux系统， 具体包括： 根据机器人专用L inux系统的需求， 获取符合需求功能的新 函数库； 将所述Linux内核系统与所述 新函数库进行组合处 理， 得到所述RL inux系统。 3.根据权利要求1所述的一种提高IROS系统吞吐量的方法， 其特征在于， 通过所述 RLinux系统， 对Unbutu  Linux系统进行裁 剪， 得到简化 IROS系统， 具体包括： 通过所述RLinux系统， 将Unbutu  Linux系统中机器人应用运行的非必须功能进行裁 剪， 得到IROS系统以及机器人应用运行必须功能； 将所述IROS系统以及机器人应用运行必须功能进行组合处理， 得到所述简化IROS系 统。 4.根据权利要求1所述的一种提高IROS系统吞吐量的方法， 其特征在于， 根据 预设内核 调用直通函数库， 将所述简化IROS系统与所述RLinux系统中的内核功能系统进行调用互 通， 具体包括： 根据所述RLinux系统与 IROS系统的调用函数库类型， 得到所述预设内核调用直通函数 库； 通过所述预设内核调用直通函数库， 将处于用户态的简化IROS系统与处于内核态的内 核功能系统进 行数据互通， 以使 所述处于用户态的简化I ROS系统在调用访问所述内核态的 内核功能系统时， 无需切换到所述内核功能系统中进行 数据处理操作。 5.根据权利要求 4所述的一种提高IROS系统吞吐量的方法， 其特 征在于， 所述预设内核调用直通函数库中的调用直通函数类型， 与内存访问调用类函数以及文 件访问调用类函数相关。 6.根据权利要求1所述的一种提高IROS系统吞吐量的方法， 其特 征在于， 所述RLinux系统， 还包括所述Linux内核系统中原始的内存访问类函数库以及文件访 问类函数库。 7.根据权利要求6所述的一种提高IROS系统吞吐量的方法， 其特 征在于， 根据所述原始 的内存访 问类函数库以及文件访 问类函数库， 对机器人进行系统调用， 完成所述机器人的其他运行功能； 其中， 所述其他运行功能为所述Linux内核系统与所述 RLinux系统所通用的功能。 8.根据权利要求1所述的一种提高IROS系统吞吐量的方法， 其特 征在于， 所述简化 IROS系统， 还用于支持云化机器人开发、 云边端通信以及多机器人协作。 9.一种提高IROS系统吞吐量的设备， 其特 征在于， 所述设备包括： 至少一个处 理器； 以及， 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有能够被所述至少一个处理器执行的指令， 以使所述至少一个处理器权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115373872 A 2能够执行根据权利要求1 ‑8任一项所述的一种提高IROS系统吞吐量的方法。 10.一种非易失性计算机存储介质， 其特征在于， 所述存储介质为非易失性计算机可读 存储介质， 所述非易失性计算机可读存储介质存储有至少一个程序， 每个所述程序包括指 令， 所述指令当被终端执行时， 使所述终端执行根据权利要求1 ‑8任一项所述的一种提高 IROS系统吞吐量的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115373872 A 3