(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210863548.3 (22)申请日 2022.07.21 (71)申请人 苏州艾吉威机 器人有限公司 地址 215000 江苏省苏州市工业园区展业 路8号科技工业坊一期1-1-B (72)发明人 陆宇杭　周航　刘胜明　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 王瑞云 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种控制方法、 装置、 自主移动设备和存储 介质 (57)摘要 本申请公开了一种控制方法、 装置、 自主移 动设备和存储介质。 获取自主移动设备在目标空 间中运动方向上的三维体素， 并生成包括各三维 体素的栅格投影模型； 针对各栅格， 根据该栅格 内的三维体素的重心坐标， 确定该栅格的高度特 征点； 根据高度特征点， 确定目标障碍； 根据目标 障碍， 控制自主移动设备制动。 本申请实施例的 技术方案， 通过删格投影划分不同的三维体素重 心， 通过确定各栅格内的高度特征点进行目标障 碍的确定， 从而帮助 自主移动设备进行制动。 这 样做的好处在于， 能够在保证目标空间内目标障 碍的三维信息的识别准确度的同时， 节约运算资 源， 提高识别效率。 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 CN 115070773 A 2022.09.20 CN 115070773 A 1.一种控制方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取自主移动设备在目标空间中运动方向上的三维体素， 并生成包括各三维体素的栅 格投影模型； 针对各栅格， 根据该栅格内的所述 三维体素的重心坐标， 确定该栅格的高度特 征点； 根据所述高度特 征点， 确定目标障碍； 根据所述目标障碍， 控制所述自主移动设备制动。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述针对各栅格， 根据该栅格内的所述三 维体素的重心坐标， 确定该栅格的高度特 征点， 包括： 针对各栅格， 根据该栅格内的所述三维体素的重心坐标， 确定该栅格内各三维体素的 平均高度和高度方差； 根据所述平均高度和所述高度方差， 确定该栅格内的所述高度特 征点。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述平均高度和所述高度方差， 确定所述高度特 征点， 包括： 根据所述高度方差， 确定所述各栅格内三维体素的高度稳定性； 根据所述高度稳定性和所述平均高度， 确定所述高度特 征点。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述高度稳定性和所述平均高 度， 确定所述高度特 征点， 包括： 若所述高度稳定性为高度分布稳定， 则将所述平均高度作为所述高度特征点的高度 值。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 若所述高度稳定性为高度分布不稳定， 则 所述根据所述高度稳定性和所述平均高度， 确定所述高度特 征点， 包括： 若所述平均高度 大于地面高度， 则将该栅格 内各三维体素高度的最高值作为所述高度 特征点的高度值； 若所述平均高度小于所述地面高度， 则将该栅格 内各三维体素高度的最低 值作为所述 高度特征点的高度值。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 若栅格内存在所述三维体素的空白区， 则在所述空白区中设置虚拟点云； 其中， 所述虚 拟点云的高度值为沿所述运动方向的相反方向上一栅格内各三维体素的平均高度的相反 数。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述目标障碍， 控制所述自主移 动设备制动， 包括： 根据所述自主移动设备的线速度和角速度， 确定所述自主移动设备的检测区域； 若所述目标障碍处于所述检测区域中， 则控制所述自主移动设备制动。 8.根据权利要求1 ‑7任一项所述的方法， 其特征在于， 所述获取自主移动设备在目标空 间中运动方向上的三维体素， 并生成包括各三维体素的栅格投影模型， 包括： 获取采集设备采集目标空间中运动方向上的深度图像和点云数据； 根据所述深度图像和所述 点云数据， 确定所述 三维体素； 根据所述 三维体素的重心坐标， 生成所述 栅格投影模型。 9.一种控制装置， 其特 征在于， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115070773 A 2栅格投影生成模块， 用于获取自主移动设备在目标空间中运动方向上的三维体素， 并 生成包括各三维体素的栅格投影模型； 高度特征确定模块， 用于针对各栅格， 根据 该栅格内的所述三维体素的重心坐标， 确定 该栅格的高度特 征点； 目标障碍确定模块， 用于根据所述高度特 征点， 确定目标障碍； 制动控制模块， 用于根据所述目标障碍， 控制所述自主移动设备制动。 10.一种自主移动设备， 其特 征在于， 所述自主移动设备包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序被所 述至少一个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1 ‑8中任一项所述的 控制方法。 11.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 所述计算机指令用于使处 理器执行时实现权利要求1 ‑8中任一项所述的控制方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115070773 A 3