(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221091426 0.4 (22)申请日 2022.08.01 (71)申请人 苏州思萃人工智能研究所有限公司 地址 215100 江苏省苏州市相城区高铁新 城青龙港路6 0号苏州港口大厦10层 (72)发明人 黄巍伟　刘小国　葛安伟　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 赵翠香 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 13/08(2006.01) (54)发明名称 一种控制方法、 装置、 机 器人及存 储介质 (57)摘要 本发明公开了一种控制方法、 装置、 机器人 及存储介质， 所述方法包括： 获取机器人抓取目 标物体的目标触觉数据； 根据所述目标触觉数据 确定所述机器人的目标运动数据， 所述目标运动 数据包括机器人在当前周期的关节角度变化值； 控制机器人按照所述目标运动数据进行运动。 该 方法通过根据获取的目标触觉数据直接确定机 器人在当前周期的关节角度变化值， 进而控制机 器人按照关节角度变化值进行运动， 能够缩短机 器人抓取目标物 体的反应时间， 实现机器人的快 速响应。 权利要求书2页 说明书7页 附图3页 CN 115256389 A 2022.11.01 CN 115256389 A 1.一种控制方法， 其特 征在于， 包括： 获取机器人抓取目标物体的目标触觉数据； 根据所述目标触觉数据确定所述机器人的目标运动数据， 所述目标运动数据包括机器 人在当前周期的关节角度变化 值； 控制机器人按照所述目标运动数据进行运动。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述目标触觉数据确定所述机器 人的目标运动数据， 包括： 将所述目标触觉数据输入至预先训练得到的运动控制模型中， 并获取所述运动控制模 型输出的所述机器人的目标运动数据。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述运动控制模型的训练数据集通过触觉 手套采集得到， 所述触觉手套上设置有触觉传感器和 运动测量单元， 所述触觉传感器用于 采集训练触觉数据， 所述运动测量单元用于采集与所述训练触觉数据对应的训练运动数 据。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述目标触觉数据包括压力值。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述目标物体为柔性材质的物体和/或刚 性材质的物体。 6.根据权利要求1 ‑5任一所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述目标触觉数据确定所 述机器人的目标运动数据， 包括： 根据所述目标触觉数据判断所述机器人的机 械手是否与所述目标物体接触； 若所述机器人的机械手与 所述目标物体接触， 则根据所述目标触觉数据确定所述机器 人的目标运动数据。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 若所述机器人的机械手未与 所述目标物体接触， 则根据摄像头采集的图像数据确定所 述目标物体的第一 位置信息和所述机器人的机 械手的第二 位置信息； 基于所述第 一位置信 息和所述第 二位置信 息， 控制所述机器人的机械手向所述目标物 体移动。 8.一种控制装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取机器人抓取目标物体的目标触觉数据； 确定模块， 用于根据所述目标触觉数据确定所述机器人的目标运动数据， 所述目标运 动数据包括机器人在当前周期的关节角度变化 值； 控制模块， 用于控制机器人按照所述目标运动数据进行运动。 9.一种机器人， 其特 征在于， 所述机器人包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序被所 述至少一个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1 ‑7中任一项所述的 控制方法。 10.根据权利要求9所述的机器人， 其特征在于， 所述机器人的机械手上设置有目标触 觉传感器， 所述目标触觉传感器用于采集所述机器人的目标触觉数据。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115256389 A 211.根据权利要求10所述的机器人， 其特征在于， 所述目标触觉传感器为阵列式触觉传 感器。 12.根据权利要求9所述的机器人， 其特征在于， 所述机器人上设置有摄像头， 所述摄像 头与所述至少一个处 理器通信连接， 所述摄 像头用于采集图像数据。 13.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 所述计算机指令用于使处 理器执行时实现权利要求1 ‑7中任一项所述的控制方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115256389 A 3