(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211127939.5 (22)申请日 2022.09.16 (71)申请人 深圳市优必选科技股份有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区学苑大 道1001号南山智园C1栋16、 2 2楼 (72)发明人 毕占甲　谭欢　熊友军　 (74)专利代理 机构 深圳中一联合知识产权代理 有限公司 4 4414 专利代理师 肖遥 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种控制方法、 控制装置、 机器人及存储介 质 (57)摘要 本申请公开了一种控制方法、 控制装置、 机 器人及计算机可读存储介质。 该方法包括： 在机 器人基于全局规划器及局部规划器的控制向目 标点移动的过程中， 若机器人的粗糙实时位姿满 足预设的位姿条件， 则控制机器人平移移动， 其 中， 位姿条件根据预设的粗糙目标位姿而设定； 在机器人平移移动的过程中， 若机器人的精准实 时位姿满足预设的距离条件， 则控制机器人由平 移移动变更为旋转移动， 其中， 距离条件根据计 算的精准目标位姿而设定； 在机器人旋转移动的 过程中， 若机器人的精准实时位姿满足预设的第 一朝向条件， 则确定机器人完成移动任务， 其中， 第一朝向条件根据精准目标位姿而设定。 本申请 方案可在控制机器人移动时， 实现控制效率及控 制精度的平衡 。 权利要求书2页 说明书13页 附图2页 CN 115502972 A 2022.12.23 CN 115502972 A 1.一种控制方法， 其特 征在于， 所述控制方法应用于 机器人， 所述控制方法包括： 在所述机器人基于全局规划器及局部规划器的控制向目标点移动的过程中， 若所述机 器人的粗糙 实时位姿满足预设的位姿 条件， 则控制所述机器人平移移动， 其中， 所述位姿 条 件根据预设的粗糙 目标位姿而设定， 所述粗糙 目标位姿为： 所述机器人在所述目标点示教 时粗糙的目标位姿； 在所述机器人平移移动的过程中， 若所述机器人的精准实时位姿满足预设的距离条 件， 则控制所述机器人由平移移动变更为旋转移动， 其中， 所述距离条件根据计算的精准目 标位姿而设定， 所述精准目标位姿为： 所述机器人在所述目标点 示教时精准的目标位姿； 在所述机器人旋转移动的过程中， 若所述机器人的精准实时位姿满足预设的第 一朝向 条件， 则确定所述机器人完成移动任务， 其中， 所述第一朝向条件根据所述精 准目标位姿而 设定。 2.如权利要求1所述的控制方法， 其特征在于， 在所述机器人的粗糙实时位姿满足所述 位姿条件的情况 下， 在所述控制所述机器人平 移移动之前， 所述控制方法还 包括： 控制所述机器人旋转移动； 相应地， 所述控制所述机器人平 移移动， 包括： 在所述机器人旋转移动的过程中， 若所述机器人的精准实时位姿满足预设的第 二朝向 条件， 则控制所述机器人由旋转移动变更为平移移动， 其中， 所述第二朝向条件根据所述粗 糙目标位姿 而设定。 3.如权利要求1或2所述的控制方法， 其特征在于， 所述控制所述机器人平移移动， 包 括： 根据预设的粗 糙目标位姿， 控制所述机器人向所述目标点平 移移动； 在根据所述粗糙目标位姿， 控制所述机器人向所述目标点平移移动的过程中， 根据所 述机器人的精准实时位姿及预设的示教点云数据， 计算精准目标位姿； 在计算得到所述精准目标位姿后， 根据所述精准目标位姿， 控制所述机器人向所述目 标点平移移动。 4.如权利要求3所述的控制方法， 其特征在于， 所述根据 所述机器人的精准实时位姿及 预设的示教点云数据， 计算精准目标位姿， 包括： 采集获得当前点云数据； 对所述当前点云数据及所述 示教点云数据进行点云配准； 根据所述机器人的精准实时位姿及所述 点云配准的结果计算所述精准目标位姿。 5.如权利要求3所述的控制方法， 其特征在于， 所述根据所述精准目标位姿， 控制所述 机器人向所述目标点平 移移动， 包括： 根据所述机器人的精准实时位姿及所述精准目标位姿， 计算所述目标点与 所述机器人 的实时距离误差； 根据所述机器人的精准实时位姿及所述精准目标位姿， 计算指定朝向与所述机器人的 朝向的第一实时角度误差， 所述指定朝向为： 从所述机器人 的精准实时位姿所指示的位置 指向所述精准目标位姿所指示的位置的方向； 根据所述实时距离误差及所述第一实时角度误差， 生成第一控制指令； 根据所述第一控制指令， 控制所述机器人向所述目标点平 移移动。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115502972 A 26.如权利要求1或2所述的控制方法， 其特征在于， 所述控制所述机器人由平移移动变 更为旋转移动， 包括： 根据所述机器人的精准实时位姿及所述精准目标位姿， 计算目标朝向与所述机器人的 朝向的第二实时角度误差， 所述目标朝向为： 所述精准目标位姿所指示的朝向； 根据所述第二实时角度误差， 生成第二控制指令； 根据所述第二控制指令， 控制所述机器人由平 移移动变更为旋转移动。 7.如权利要求1或2所述的控制方法， 其特征在于， 所述机器人的精准实实时位姿根据 所述机器人的底盘数据计算得到 。 8.一种控制装置， 其特 征在于， 所述控制装置应用于 机器人， 所述控制装置包括： 第一控制模块， 用于在所述机器人基于全局规划器及局部规划器的控制向目标点移动 的过程中， 若所述机器人 的粗糙实时位姿满足预设的位姿条件， 则控制所述机器人平移移 动， 其中， 所述位姿条件根据预设的粗糙 目标位姿而设定， 所述粗糙目标位姿为： 所述机器 人在所述目标点 示教时粗 糙的目标位姿； 第二控制模块， 用于在所述机器人平移移动的过程中， 若所述机器人的精准实时位姿 满足预设的距离条件， 则控制所述机器人由平移移动变更为旋转移动， 其中， 所述距离条件 根据计算的精准目标位姿而设定， 所述精准 目标位姿为： 所述机器人在所述 目标点示教时 精准的目标位姿； 确定模块， 用于在所述机器人旋转移动的过程中， 若所述机器人的精准实时位姿满足 预设的第一朝向条件， 则确定所述机器人完成移动任务， 其中， 所述第一朝向条件根据所述 精准目标位姿 而设定。 9.一种机器人， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运 行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任 一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115502972 A 3