(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210844951.1 (22)申请日 2022.07.15 (71)申请人 珠海格力电器股份有限公司 地址 519070 广东省珠海市前山金鸡西路 (72)发明人 滕悦　殷伟豪　颜鲁齐　陈永杰　 张锋　 (74)专利代理 机构 北京华夏泰和知识产权代理 有限公司 1 1662 专利代理师 杜欣 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 一种指令生成模型训练方法、 装置、 设备及 存储介质 (57)摘要 本发明实施例涉及一种指令生成模型训练 方法、 装置、 设备及存储介质， 所述方法通过将数 据集合输入初始模型， 数据集合中包括第一指 令； 利用初始模 型从所述第一指令中提取文本特 征； 确定文本特征对应的隐含层状态序列； 对所 述隐含层状态序列进行编码， 得到预设长度的语 义编码向量； 根据所述语义编码向量、 所述文本 特征和所述隐含层状态序列确定所述第一指令 对应的输 出指令； 当所述输出指令和第二指令的 相似度大于设定阈值时， 确定所述初始模型训练 完成， 得到训练好的指令生成模型。 由此， 可以实 现通过指令生成模型将用户输入的模糊描述的 指令生成机器人指令， 达到快速简单编程的目 的， 简化了机器人编程和控制的过程， 提高了指 令生成的效率。 权利要求书2页 说明书10页 附图3页 CN 115157254 A 2022.10.11 CN 115157254 A 1.一种指令生成模型训练方法， 其特 征在于， 包括： 将数据集合输入初始模型， 所述数据集合中包括第一指令， 所述第一指令为用户输入 的模糊描述； 利用所述初始模型从所述第一指令中提取文本特 征； 确定所述文本特 征对应的隐含层状态序列； 对所述隐含层状态序列进行编码， 得到预设长度的语义编码向量； 根据所述语义编码向量、 所述文本特征和所述隐含层状态序列确定所述第 一指令对应 的输出指令； 当所述输出指令和所述第 一指令对应的第 二指令的相似度 大于设定 阈值时， 确定所述 初始模型训练完成， 得到训练好的指令生成模型。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述文本特征对应的隐含层状态 序列， 包括： 根据所述文本特 征生成文本特 征序列； 确定所述文本特 征序列的每一时刻对应的隐含层状态； 根据每一时刻的隐含层状态确定正向RN N隐含层状态序列和反向RN N隐含层状态序列； 将所述正向RNN隐含层状态序列和所述反向RNN隐含层状态序列叠加得到所述隐含层 状态序列。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述语义编码向量、 所述文本特 征和所述隐含层状态序列确定所述第一指令对应的输出指令， 包括： 根据归一 化权重确定所述隐含层状态序列的每一时刻对应的语义编码向量； 根据每一时刻的语义编码向量和所述隐含层状态序列确定与所述语义编码向量对应 的输出指令序列； 根据所述输出指令序列确定所述第一指令对应的输出指令 。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 根据所述文本特 征确定所述第一指令的类别 信息； 根据所述类别 信息确定所述第一指令的执 行优先级； 根据所述执 行优先级对所述初始模型进行训练， 得到训练好的新指令生成模型。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述相似度通过以下 方式确定： 根据梯度优化 算法和最大似然条件构建所述初始模型的损失函数； 利用所述损失函数作为所述初始模型的训练条件进行模型训练， 根据 所述损失函数的 计算结果， 得到所述输出指令与所述第二指令之间的相似度。 6.一种指令生成方法， 其特 征在于， 包括： 将新第一指令输入训练好的指令生成模型中， 所述指令生成模型由权利要求1 ‑5任一 所述方法训练得到， 所述 新第一指令为用户输入的模糊描述； 利用所述指令生成模型输出第 三指令， 所述第 三指令的格式与机器人可执行的指令的 格式相同； 将所述第三指令发送给机器人， 以使机器人 执行所述三指令。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 展示所述第三指令；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115157254 A 2接收对所述第三指令的更新操作； 根据所述更新操作将所述第三指令更新 为第四指令， 将所述第四指令发送给机器人。 8.一种指令生成模型训练装置， 其特 征在于， 包括： 输入模块， 用于将数据集合输入初始模型， 所述数据集合中包括第一指令， 所述第一指 令为用户输入的模糊描述； 提取模块， 用于利用所述初始模型从所述第一指令中提取文本特 征； 确定模块， 用于确定所述文本特 征对应的隐含层状态序列； 编码模块， 用于对所述隐含层状态序列进行编码， 得到预设长度的语义编码向量； 所述确定模块， 还用于根据所述语义编码向量、 所述文本特征和所述 隐含层状态序列 确定所述第一指令对应的输出指令； 所述确定模块， 还用于当所述输出指令和所述第 一指令对应的第 二指令的相似度 大于 设定阈值时， 确定所述初始模型训练完成， 得到训练好的指令生成模型。 9.一种指令生成装置， 其特 征在于， 包括： 输入模块， 用于将新第一指令输入训练好的指令生成模型中， 所述指令生成模型由权 利要求1‑5任一所述方法训练得到， 所述 新第一指令为用户输入的模糊描述； 输出模块， 用于利用所述指令生成模型输出第三指令， 所述第三指令的格式与机器人 可执行的指令的格式相同； 发送模块， 用于将所述第三指令发送给机器人， 以使机器人 执行所述三指令。 10.一种设备， 其特征在于， 包括： 处理器和存储器， 所述处理器用于执行所述存储器中 存储的指 令生成模型训练程序， 以实现权利要求 1～7中任一项 所述的指 令生成模型训练方 法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115157254 A 3