(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210920387.7 (22)申请日 2022.08.01 (71)申请人 无锡市健齿生物科技有限公司 地址 214101 江苏省无锡市锡山经济技 术 开发区锡沪东路588号荟智企业中心3 号楼101 (72)发明人 马滕　茅健　赵宁　 (74)专利代理 机构 广州三环 专利商标代理有限 公司 44202 专利代理师 许羽冬 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种护理机器人的智能调度方法、 装置、 设 备及存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种护理机器人的智能调度 方法、 装置、 设备及存储介质， 通过当接收到护理 机器人的调度任务时， 获取各个护理机器人的当 前状态信息； 将所述调度任务和所述当前状态信 息输入到护理机器人选择机制中， 以使基于所述 护理机器人选择机制， 选择第一护理机器人； 基 于第一预设路径规划算法， 得到所述第一护理机 器人在执行所述调度任务时的第一调度运动轨 迹， 以使所述第一护理机器人根据所述第一调度 运动轨迹进行移动， 直至完成所述调度任务。 与 现有技术相比， 本发明的技术方案能实现对护理 机器人群合理、 高效的分配使用， 同时减少不必 要的能量消耗， 达 到环保的作用。 权利要求书3页 说明书11页 附图2页 CN 115157263 A 2022.10.11 CN 115157263 A 1.一种护理机器人的智能调度方法， 其特 征在于， 包括： 当接收到护理机器人的调度任务时， 获取 各个护理机器人的当前状态信息； 将所述调度任务和所述当前状态信 息输入到护理机器人选择机制中， 以使基于所述护 理机器人选择机制， 选择第一护理机器人； 基于第一预设路径规划算法， 得到所述第 一护理机器人在执行所述调度任务 时的第一 调度运动轨迹， 以使所述第一护理机器人根据所述第一调度运动轨迹进行移动， 直至完成 所述调度任务。 2.如权利要求1所述的一种护理机器人的智能调度方法， 其特征在于， 将所述调度任务 和所述当前状态信息输入到护理机器人选择机制中， 以使基于所述护理机器人选择机制， 选择第一护理机器人， 具体包括： 将所述调度任务和所述当前状态信 息输入到护理机器人选择机制中， 以使所述护理机 器人选择机制根据所述调度任务和所述当前状态信息， 查询得到多个第一空闲护理机器 人， 其中， 所述调度任务包括使用时间、 任务起始位置和任务 目标位置， 所述当前状态信息 包括第一当前位置、 第一剩余电量和空 闲时间； 基于第二预设路径规划算法调用所述第 一当前位置、 所述任务起始位置和所述任务目 标位置， 生成每个第一空闲护理机器人的调度运动轨迹， 并基于所述调 度运动轨迹， 预测每 个第一空 闲护理机器人的第一调度消耗电量； 将每个第一空闲护理机器人对应的所述第一剩余电量和所述第一调度消耗电量进行 比较， 以使从多个第一空闲护理机器人中筛选出多个满足所述第一剩余电量大于所述第一 调度消耗电量的第二空 闲护理机器人； 获取每个第二空闲护理机器人对应的调度运动轨迹， 生成调度运动轨迹数据集， 从所 述调度运动轨迹数据集中选取最短调度运动轨迹， 将所述最短调度运动轨迹对应的第二空 闲护理机器人作为选择的第一护理机器人。 3.如权利要求1所述的一种护理机器人的智能调度方法， 其特征在于， 完成所述调度任 务后， 还包括： 当检测到所述第 一护理机器人完成所述调度任务后， 实时检测所述第 一护理机器人的 第二剩余电量， 将所述第二剩余电量与预设电量阈值进行对比； 若所述第二剩余电量小于预设电量阈值， 则向管理人员发送充电提醒， 并将所述第一 护理机器人调度到充电位置； 若所述第二剩余电量不小于预设电量阈值， 则判断所述第 一护理机器人是否处于机器 人停靠位置， 若否， 则将所述第一护理机器人调度到停靠位置 。 4.如权利要求2所述的一种护理机器人的智能调度方法， 其特征在于， 基于第 一预设路 径规划算法， 得到所述第一护理机器人在执行所述调度任务时的第一调度运动轨迹， 具体 包括： 获取所述第 一护理机器人对应的调度运动轨迹， 并控制所述第 一护理机器人沿所述调 度运动轨 迹进行移动， 并在移动过程中实时检测是否存在障碍物； 当检测到存在障碍物时， 获取当前时刻所述第 一护理机器人与 所述障碍物之间的第 一 距离， 基于所述第一预设路径规划 算法调用所述第一距离， 得到下一时刻的局部避障运动 轨迹；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115157263 A 2根据所述局部避障运动轨 迹对所述调度运动轨 迹进行修 正， 得到第一调度运动轨 迹。 5.如权利要求2所述的一种护理机器人的智能调度方法， 其特征在于， 基于所述调度运 动轨迹， 预测每 个第一空 闲护理机器人的第一调度消耗电量， 具体包括： 获取每公里的模拟调度消耗电量， 基于所述调度运动轨迹， 得到所述调度运动轨迹的 轨迹长度； 根据所述轨迹长度和所述模拟调度消耗电量， 预测每个第 一空闲护理机器人的第 一调 度消耗电量。 6.如权利要求3所述的一种护理机器人的智能调度方法， 其特征在于， 将所述第 一护理 机器人调度到充电位置， 具体包括： 获取当前所有充电位置的当前工作状态， 其中， 所述当前工作状态包括充电中和未充 电； 从所述所有 充电位置中筛 选出当前工作状态为未充电的多个空 闲充电位置； 获取所述第 一护理机器人的第 二当前位置， 分别计算所述第 二当前位置与 所述多个空 闲充电位置的第二距离， 生成第二距离数据集； 从所述第二距离数据集中选取最短第 二距离， 将所述最短第 二距离对应的空闲充电位 置， 作为目标充电位置； 根据所述第二当前位置和所述目标充电位置， 生成充电调度运动轨迹， 控制所述第一 护理机器人根据所述充电调度运动轨 迹移动至所述目标充电位置 。 7.如权利要求3所述的一种护理机器人的智能调度方法， 其特征在于， 将所述第 一护理 机器人调度到停靠位置， 具体包括： 获取当前所有停靠位置的当前工作状态， 其中， 所述当前工作状态包括已停靠和未停 靠； 从所述所有停靠位置中筛 选出当前工作状态为未停靠的多个空 闲停靠位置； 获取所述第 一护理机器人的第 三当前位置， 分别计算所述第 三当前位置与 所述多个空 闲停靠位置的第三距离， 生成第三距离数据集； 从所述第三距离数据集中选取最短第 三距离， 将所述最短第 三距离对应的空闲停靠位 置， 作为目标停靠位置； 根据所述第三当前位置和所述目标停靠位置， 生成停靠调度运动轨迹， 控制所述第一 护理机器人根据所述停靠调度运动轨 迹移动至所述目标停靠位置 。 8.一种护理机器人的智能调度装置， 其特征在于， 包括： 护理机器人信息获取模块、 第 一护理机器人选择模块和第一护理机器人调度模块； 其中， 所述护理机器人信 息获取模块， 用于当接收到护理机器人的调度任务 时， 获取各 个护理机器人的当前状态信息； 所述第一护理机器人选择模块， 用于将所述调度任务和所述当前状态信 息输入到护理 机器人选择机制中， 以使基于所述护理机器人选择机制， 选择第一护理机器人； 所述第一护理机器人调度模块， 用于基于第一预设路径规划算法， 得到所述第一护理 机器人在执行所述调度任务时的第一调 度运动轨迹， 以使 所述第一护理机器人根据所述第 一调度运动轨 迹进行移动， 直至 完成所述调度任务。 9.一种终端设备， 其特征在于， 包括处理器、 存储器以及存储在所述存储器中且被配置权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115157263 A 3