(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210952007.8 (22)申请日 2022.08.09 (71)申请人 北京电子科技职业学院 地址 100176 北京市大兴区北京经济技 术 开发区凉水河一 街9号 (72)发明人 冯志新　吕世霞　王学雷　 (74)专利代理 机构 北京华清迪源知识产权代理 有限公司 1 1577 专利代理师 丁彦峰 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B23P 19/06(2006.01) (54)发明名称 一种抓取机器人紧固方法、 系统以及 存储介 质 (57)摘要 本申请涉及装配领域， 尤其是涉及一种抓取 机器人紧固方法、 系统以及存储介质， 一种抓取 机器人紧固方法， 包括以下步骤， 接收启动请求， 发送输送控制指令； 当螺栓抵达指定加工位置 时， 响应输送装置发送的启动请求， 发送探测控 制指令； 基于探测装置 响应探测控制指令所执行 的操作， 获取螺栓状态参数； 若螺栓状态参数落 入预设的状态参数范围内时， 发送装配控制指 令； 当接收到监测装置发送的重复请求时， 重复 执行上一轮操作。 本申请具有提高长远经济效益 的优点。 权利要求书2页 说明书9页 附图8页 CN 115256392 A 2022.11.01 CN 115256392 A 1.一种抓取机器人紧 固方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 接收启动请求， 发送输送控制指令； 当螺栓抵达指定加工位置时， 响应输送装置发送的启动请求， 发送探测控制指令； 基于探测装置响应所述探测控制指令所 执行的操作， 获取螺 栓状态参数； 若所述螺 栓状态参数落入预设的状态参数 范围内时， 发送装配控制指令； 当接收到监测装置发送的重复请求时， 重复执 行上一轮操作； 当接收到 探测装置发送的结束请求时， 发送 停工控制指令 。 2.根据权利要求1所述的一种抓取机器人紧固方法， 其特征在于， 所述接收启动请求， 发送输送控制指令包括以下步骤： 若输送装置为初次启动时， 接收用户发送的启动请求， 发送输送控制指令； 若输送装置非初次启动时， 接收抓取机器人发送的启动请求， 发送输送控制指令 。 3.根据权利要求1所述的一种抓取机器人紧 固方法， 其特 征在于， 还 包括以下步骤： 当接收到监测装置发送的错 误检测请求时， 发送分析控制指令； 基于分析装置响应所述分析控制指令执 行的分析操作， 获取螺 栓结构参数； 若所述螺 栓结构参数与预设的结构参数不 一致时， 发送回收控制指令 。 4.根据权利要求3所述的一种抓取机器人紧固方法， 其特征在于， 所述若所述螺栓结构 参数与预设的结构参数不 一致之后， 还 包括以下步骤： 发送步进控制指令； 接收输送装置响应所述 步进控制指令执 行的步进操作信息， 发送填充控制指令 。 5.根据权利要求3所述的一种抓取机器人紧固方法， 其特征在于， 所述当接收到监测装 置发送的错 误检测请求时之后， 还 包括以下步骤： 发送记录控制指令； 基于记录装置响应所述记录控制指令执行的记录所述错误检测请求的次数的操作， 获 取累积错 误次数； 若所述累积错 误次数大于预设的错 误次数阈值时， 发送 停机控制指令 。 6.根据权利要求3所述的一种抓取机器人紧固方法， 其特征在于， 所述获取螺栓结构参 数之后， 还 包括以下步骤： 若所述螺 栓结构参数与预设的结构参数一 致时， 发送调整控制指令； 当满足重新装配条件时， 接收抓取机器人发送的调整完成信号， 重新执行发送装配控 制指令的操作。 7.根据权利要求6所述的一种抓取机器人紧固方法， 其特征在于， 所述当满足重新装配 条件时， 包括以下步骤： 发送计数控制指令； 基于计数装置响应所述计数控制指令执 行的计数操作， 获取抓取机器人调整次数； 若所述抓取机器人调整次数小于预设的调整次数阈值时， 则满足重新装配条件。 8.一种抓取机器人紧 固系统， 其特 征在于， 包括： 输送控制指令模块(1)， 用于 接收启动请求， 发送输送控制指令； 探测控制指令模块(2)， 用于响应输送装置发送的启动请求， 发送探测控制指令； 螺栓状态参数获取模块(3)， 用于基于探测装置响应所述探测控制指令所执行的操作，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115256392 A 2获取螺栓状态参数； 装配控制指令模块(18)， 用于若所述螺栓状态参数落入预设的状态参数范围内时， 发 送装配控制指令； 重复执行模块(4)， 用于当接收到监测装置发送的重复请求时， 重复执 行上一轮操作。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在所 述处理器上运行 的计算机程序， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1 ‑7任 一项所述的抓取机器人紧 固方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程 序， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1 ‑7任一项所述的抓取机器人紧固方 法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115256392 A 3