(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210722322.1 (22)申请日 2022.06.24 (71)申请人 佛山职业 技术学院 地址 528000 广东省佛山市三水区乐平镇 职教路3号佛山职业 技术学院 (72)发明人 乔海晔　唐建生　徐献圣　张震　 朱勇杰　叶皖豪　姚宏标　 (74)专利代理 机构 广州嘉权专利商标事务所有 限公司 4 4205 专利代理师 刘力 (51)Int.Cl. G06T 7/33(2017.01) G06K 19/06(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种工件 整理方法、 介质及系统 (57)摘要 本发明公开了一种工件整理方法、 介质及系 统， 方法包括： 进行初始化； 控制所述第一相机获 取第一相机图像； 根据所述第一相机图像， 确定 是否存在需整理工件； 若否， 流程结束； 若是， 确 定需整理工件的数量并控制所述机械臂移动到 任一所述需整理工件的位置； 控制所述第二相机 获取第二相机图像； 根据所述第二相机图像， 确 定需整理工件的第一坐标和所述需整理工件对 应的收纳箱； 根据所述需整理工件的第一坐标， 控制所述机械臂抓取所述需整理工件到对应的 收纳箱； 根据所述需整理工件的数量， 确定整理 是否完成； 若是， 控制所述机械臂返回到初始位 姿； 流程结束； 若否， 继续控制所述第二相机获取 第二相机图像 。 本发明能够提高自动化 程度。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 115205353 A 2022.10.18 CN 115205353 A 1.一种工件整理方法， 其特征在于， 应用于工件整理系统， 所述工件整理系统包括： 第 一相机、 第二相机、 主控模块、 工件放置平台和机械臂， 所述主控模块分别与所述第一相机、 所述第二相机、 所述机 械臂连接； 所述工件整理方法包括： 进行初始化； 控制所述第一相机获取第一相机图像； 根据所述第一相机图像， 确定是否存在需整理工件； 若否， 流 程结束； 若是， 确定需整理工件的数量并控制所述机 械臂移动到任一所述需整理工件的位置； 控制所述第二相机获取第二相机图像； 根据所述第二相机图像， 确定需整理工件的第一坐标和所述需整理工件对应的收纳 箱； 根据所述需整理工件的第 一坐标， 控制所述机械臂抓取所述需整理工件到对应的收纳 箱； 根据所述需整理工件的数量， 确定整理是否完成； 若是， 控制所述机械臂返回到初始位 姿； 流程结束； 若否， 继续控制所述第二相机获取第二相机图像。 2.根据权利要求1所述的一种工件整理方法， 其特 征在于， 所述进行初始化包括： 开启所述第一相机、 所述第二相机、 所述机 械臂； 输入校准棋盘的参数； 控制所述第二相机获取 校准棋盘图像； 根据所述校准棋盘的参数和所述校准棋盘图像， 得到初始化 参数； 根据所述初始化 参数， 对所述第二相机进行调整。 3.根据权利要求1所述的一种工件整理方法， 其特征在于， 所述根据所述需整理工件的 第一坐标， 控制所述机 械臂抓取 所述需整理工件到对应的收纳箱包括： 根据所述需整理工件的第 一坐标， 得到所述需整理工件在所述机械臂坐标系的第 二坐 标Q； 根据所述第二 坐标Q， 控制所述机 械臂抓取 所述需整理工件到对应的收纳箱。 4.根据权利要求3所述的一种工件整理方法， 其特征在于， 所述根据所述需整理工件的 第一坐标， 得到所述需整理工件在所述机 械臂坐标系的第二 坐标Q包括： 根据所述需整理工件的第 一坐标、 所述第二相机在所述机械臂坐标系中的第 三坐标Q0 和误差补偿常数， 得到所述需整理工件在所述机 械臂坐标系中的第二 坐标Q； 其中， 所述需整理工件的第一 坐标为所述需整理工件在所述第二相机坐标系的坐标。 5.根据权利要求3所述的一种工件整理方法， 其特征在于， 所述根据所述需整理工件的 第一坐标， 得到所述需整理工件在所述机 械臂坐标系的第二 坐标Q包括： 根据所述需整理工件的第一坐标、 所述第二相机在所述机械臂坐标系中的第三坐标 Q0、 误差补偿常数和z轴偏移量， 得到所述需整理工件在所述机 械臂坐标系中的第二 坐标Q； 其中， 所述需整理工件的第一 坐标为所述需整理工件在所述第二相机坐标系的坐标。 6.根据权利要求1所述的一种工件整理方法， 其特征在于， 所述第 二相机图像包含所述 需整理工件上粘贴的二维码标签的图像。 7.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机可权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115205353 A 2执行指令， 所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1至6任意一项所述的方 法。 8.一种工件整理系统， 其特征在于， 包括： 二维码标签、 工件放置平台、 主控模块、 第一 相机、 机械臂、 第二相机和收纳箱； 所述二维码标签黏贴于工件上， 所述工件放置平台上分 别放置有 所述机械臂、 所述工件， 所述第一相机设置于所述工件放置平台的上方， 所述第二 相机设置 于所述机 械臂上； 所述主控 模块分别与所述第一相机、 所述机 械臂、 所述第二相机连接； 上述主控模块包括： 存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机 程序， 所述处 理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至 6中任意一项所述的方法； 所述第一相机获取所述工件放置平台的图像后将所述工件放置平台的图像发送到所 述主控模块， 所述主控 模块确定有需整理的工件； 所述主控模块控制所述机械臂到所述需整理 的工件， 所述第 二相机获取所述需整理 的 工件上粘贴的二 维码标签的图像后 将该图像发送到所述主控模块， 所述主控模块确定所述 需整理的工件所对应的收纳箱， 所述主控模块控制所述机械臂 抓取所述需整理的工件到所 对应的收纳箱。 9.根据权利要求8所述的一种工件整理系统， 其特征在于， 所述工件整理系统还包括人 机交互屏， 所述人机交互屏与所述主控模块连接， 所述主控模块接 收所述人机交互屏发送 的指令， 所述主控模块进 行所述第二相机的初始 化， 所述主控模块将初始化参数、 所述第一 相机获取的图像、 所述第二相机获取的图像分别发 发送到所述人机交 互屏进行显示。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115205353 A 3