(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211135393.8 (22)申请日 2022.09.19 (71)申请人 扬州欧酷科技有限公司 地址 225000 江苏省扬州市生态科技 新城 泰安镇自在岛路1号马场创业 街8号楼 (72)发明人 陈家权　 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B65G 49/06(2006.01) (54)发明名称 一种工业用机 器人 (57)摘要 本申请提供一种无论搬出搬运对象物时的 手部的移动方向如何、 都能一边抑制搬入的搬运 对象物的位置偏差一边修正其倾斜的工业用机 器人、 工业用机器人的控制方法及工业用机器人 的指示方法。 工业用机器人包括： 手部； 具有将手 部支承成能转动的第二臂部和将第二臂部支承 成能转动的第一臂部的臂； 用于使臂伸缩的第一 驱动用电动机； 用于使手部相对于第二臂部相对 转动的第二驱动用电动机； 以及用于传递第一驱 动用电动机的动力和第二驱动用电动机的动力 的动力传递机构。 动力传递机构以手部在朝向规 定方向的状态下大致直线状地移动的方式将第 一驱动用电动机的动力传递至臂及手部， 且以手 部相对于第二臂部相对转动的方式将第二驱动 用电动机的动力传递至 手部。 权利要求书3页 说明书14页 附图12页 CN 115351788 A 2022.11.18 CN 115351788 A 1.一种工业用机器人， 其特 征在于， 包括： 手部， 该手部装载 搬运对象物； 臂， 该臂具有将所述手部在其前端侧 支承成能转动的第 二臂部和将所述第 二臂部的基 端侧在其前端侧支承成能转动的第一臂部这至少两个臂部； 第一驱动用电动机， 该第一驱动用电动机用于使所述臂伸缩； 第二驱动用电动机， 该第 二驱动用电动机用于使所述手部相对于所述第 二臂部相对转 动； 以及 动力传递机构， 该动力传递机构用于传递所述第 一驱动用电动机的动力及所述第 二驱 动用电动机的动力， 所述动力传递机构以所述手部在朝向规定方向的状态下大致直线状地进行动作的方 式将所述第一驱动用电动机的动力 传递至所述臂及所述手部， 且以所述手部相对于所述第 二臂部相对转动的方式将所述第二驱动用电动机的动力传递至所述手部， 所述第二驱动用电动机安装于所述第二臂部， 所述动力传递机构包括： 第二减速机， 该第二减速机配置于所述第一臂部与所述第二臂部的连结部， 并向该第 二减速机传递所述第一驱动用电动机的动力； 第三减速机， 该第三减速机具有第 一锥形齿轮、 第 二锥形齿轮、 第三锥形齿轮和保持构 件并与所述第二驱动用电动机连结， 所述第二锥形齿轮及所述第三锥形齿轮与所述第一锥 形齿轮啮合并彼此相对配置， 所述保持构件将所述第一锥形齿轮保持 成能旋转； 第四减速 机， 该第四减速 机配置于所述第二臂部与所述手部的连 结部； 第一带轮， 该第 一带轮配置于所述第 二臂部的基端侧并固定于所述第 二减速机的输入 部； 第二带轮， 该第 二带轮配置于所述第 二臂部的前端侧并固定于所述第四减速机的输入 部； 第三带轮， 该第三带轮固定 于所述第二锥形齿轮； 第四带轮， 该第四带轮固定 于所述第三锥形齿轮； 第五带轮， 该第五带轮固定 于所述保持构件； 第六带轮， 该第六 带轮固定 于所述第二驱动用电动机的转轴； 第一传动带， 该第一传动带架设于所述第一带轮和所述第三带轮； 第二传动带， 该第二传动带架设于所述第二带轮和所述第四带轮； 以及 第三传动带， 该第三传动带架设于所述第五带轮和所述第六 带轮。 2.如权利要求1所述的工业用机器人， 其特 征在于， 所述第二减速机的输出部以能转动的方式保持于所述第 一臂部的前端侧， 并固定于所 述第二臂部的基端侧， 所述第二减速 机的输入部以能旋转的方式保持于所述第二减速 机的输出部， 所述第四减速机的输出部以能转动的方式保持于所述第 二臂部的前端侧， 并固定于所 述手部的基端侧， 所述第四减速 机的输入部以能旋转的方式保持于所述第四减速 机的输出部， 所述保持构件以能转动的方式保持于所述第二臂部 。权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115351788 A 23.如权利要求1所述的工业用机器人， 其特 征在于， 所述工业用机器人包括将所述第一臂部的基端侧支承成能转动的臂 支承构件， 所述第一驱动用电动机安装于所述第一臂部或所述臂 支承构件， 所述动力传递机构还包括第 一减速机， 该第 一减速机配置于所述臂支承构件与所述第 一臂部的连 结部并与所述第一驱动用电动机连 结。 4.如权利要求3所述的工业用机器人， 其特 征在于， 所述第一减速机的输出部以能转动的方式保持于所述第 一臂部的基端侧， 并固定于所 述臂支承构件， 所述第一减速 机的输入部以能旋转的方式保持于所述第一减速 机的输出部 。 5.如权利要求1所述的工业用机器人， 其特 征在于， 所述第二驱动用电动机包括使所述第二驱动用电动机的转轴停止的制动器。 6.如权利要求1所述的工业用机器人， 其特 征在于， 所述工业用机器人包括： 臂支承构件， 该臂支承构件以上下方向作为转动的轴向将所述第 一臂部的基端侧 支承 成能转动； 回旋机构， 该回旋 机构用于以上 下方向作为回旋的轴向使所述臂 支承构件回旋； 以及 控制部， 该控制部对所述工业用机器人进行控制， 并且当所述臂伸长时， 所述手部进入能收容所述搬运对象物的收容部中， 当所述臂收 缩时， 将所述搬运对象物从所述收容部中搬 出， 若将所述搬运对象物收容于所述收容部内时所述搬运对象物的配置于所述收容部的 里侧的端部 设为里侧端， 将所述搬运对象物收容于所述收容部内时所述搬运对象物的配置 于所述收容部的外侧的端部 设为外侧端， 并将所述搬运对象物收容于所述收容部内时的穿 过所述里侧端的中心和所述外侧端的中心的线设为基准线， 则在所述臂伸长至能将收容于所述收容部内的所述搬运对象物装载于所述手部的位 置的状态下， 从上下方向观察时， 配置于所述第二臂部与所述手部的连结部的所述手部的 转动中心被 配置在所述基准线上， 并且所述手部的前端部的中心被 配置在所述基准线上， 在所述臂收缩至利用所述回旋机构回旋时的所述工业用机器人的回旋半径为最小的 位置的状态下， 从上下方向观察时， 所述臂支承构件的回旋中心被配置在将所述手部的转 动中心与所述手部的前端部的中心连接的手部中心线 上， 并且所搬出的所述搬出对象物的 所述里侧端的中心被 配置在所述基准线上， 所述控制部利用所述 回旋机构使所述臂支承构件回旋， 且一边使所述手部转动 一边使 所述臂伸缩， 以对所述搬运对象物进行 搬运。 7.如权利要求1所述的工业用机器人， 其特 征在于， 控制部， 该控制部对所述工业用机器人进行控制， 则在所述控制部对所述工业用机器人进行指示的情况下， 在所述臂伸长至能将收容于 所述收容部内的所述搬运对 象物装载于所述手部的位置的状态下， 从上下方向观察时， 配 置于所述第二臂部与所述手部的连结部的所述手部的转动中心及所述手部的前端部的中 心被配置在所述基准线上， 且若利用所述回旋机构回旋的所述臂支承构件的回旋中心未配 置在将所述手部的转动中心和所述手部的前端部的中心连接的手部中心线 上， 则使所述工权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115351788 A 3