(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211197504.8 (22)申请日 2022.09.29 (71)申请人 鑫迦智(苏州)智能科技有限公司 地址 215000 江苏省苏州市高新区科灵路 78号软件园5号楼 202-12室 (72)发明人 王兆明　 (74)专利代理 机构 苏州博格华瑞知识产权代理 事务所(普通 合伙) 32558 专利代理师 匡立岭 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种工业机器人障碍物识别方法、 控制方法 和控制器 (57)摘要 本发明公开了一种工业机器人障碍物识别 方法、 控制方法和控制器， 包括以下步骤： 将工业 机器人行进路线的基座行进路线作为X轴， 通过 工业机器人自身传感器， 确定其自由端对应的三 维坐标； 通过设置在基座在X轴移动方向前端的 探测传感器， 确定在工业机器人前进路线上障碍 物的Y‑Z坐标； 控制方法步骤为： 平移消减工业机 器人的自由端与探测传感器的X轴距离后， 调整 其自由端的Y轴坐标 以及Z轴坐标均小于障碍物 尺寸， 本发明通过在前行路线上的探测传感器， 将工业机器人前行路线上的障碍转变为Y ‑Z坐 标， 且通过将自由端所在的Y ‑Z坐标进行与平移 重合， 从而获得工业机 器人规避路线。 权利要求书1页 说明书3页 附图1页 CN 115488890 A 2022.12.20 CN 115488890 A 1.一种工业机器人障碍物 识别方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 将工业机器人行进路线的基座行进路线作为X轴， 通过工业机器人自身传感器， 确定其 自由端对应的三维坐标； 通过设置在基座在X轴移动方向前端的探测传感器， 确定在工业机器人前进路线上障 碍物的Y‑Z坐标； 控制方法步骤为： 平移消减工业机器人的自由端与探测传感器的X轴距离后， 调整其自 由端的Y轴坐标以及Z轴坐标均小于障碍物 尺寸。 2.根据权利要求1所述的一种工业机器人障碍物识别方法， 其特征在于： 根据基座移动 速度与自由端与探测传感器的X轴距离， 计算自由端与障碍物共面时间， 在 共面时间内完成 对自由端的坐标调节。 3.根据权利要求1所述的一种工业机器人障碍物识别方法， 其特征在于： 所述X轴为直 线， 或若干相交的直线构成。 4.根据权利要求1所述的一种工业机器人障碍物识别方法， 其特征在于： 所述工业机器 人自由端为 其抓取材料远离所述基座的一端。 5.根据权利要求4所述的一种工业机器人障碍物识别方法， 其特征在于： 通过对抓取材 料的尺寸以及抓取位置的预设， 对工业机器人自由端 进行定位。 6.根据权利要求1所述的一种工业机器人障碍物识别方法， 其特征在于： 所述探测传感 器采用红外 探测器。 7.根据权利要求1所述的一种工业机器人障碍物识别方法、 控制方法和控制器， 其特征 在于： 所述探测传感器探测范围为与其所在X轴切线垂直的竖直幅面。 8.根据权利要求1所述的一种工业机器人障碍物识别方法所对应的控制器， 其特征在 于： 包括传感器数据获取模块， 用于获取工业机器人本体姿态数据， 数据处理模块， 用于根 据工业机器人本体姿态以及预设抓取材料形状以及位置， 计算出或提取出预设的自由端对 应位置， 作业控制模块， 用于控制工业机器人进行姿态改变。 9.根据权利要求1所述的一种工业机器人障碍物识别方法、 控制方法和控制器， 其特征 在于： 适用于单直臂机器人。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115488890 A 2一种工业机器人障碍物识别方 法、 控制方 法和控制器 技术领域 [0001]本发明涉及工业机器人领域， 尤其涉及一种工业机器人障碍物识别方法、 控制方 法和控制器。 背景技术 [0002]科技的飞速发展及社会的不断进步一直在刺激着现代工业如电商物流等工作模 式的全面改革。 在这种科技 发展的刺激下， 由于工作效率、 强度、 环 境、 资本等一系 列因素的 影响， 导致现代工业正在逐步改变传统人工作业方式， 进一步转向为利用先进的工业机器 人代替人工以实现工业发展的整体 自动化。 随着工业机器人 的大规模应用， 机器人技术在 实际工业应用中面临着越来越多的难题， 不同的工业机器人需要根据现场工作 环境的特点 做出相应的改变， 且现场工作环境的动态变化也为机器人应用技术的发展带来挑战， 复杂 工作环境中的障碍物 识别技术一直是工业机器人应用技 术中的重点和难点。 [0003]当下常见的机器人避障方法， 大多是通过视觉检测使机器人能够提前检测到障碍 物， 然后往往采用最快的方式进行避让， 在此快速运动过程中， 容易对机器人电机本身， 或 者运输材料物品造成晃动或损坏， 当下亟需一种能够以慢速极限来进 行姿态调节以避 让障 碍物的方法。 发明内容 [0004]本发明克服了现有技术的不足， 提供一种工业机器人障碍物识别方法、 控制 方法 和控制器。 [0005]为达到上述目的， 本 发明采用的技术方案为： 一种工业机器人障碍物识别方法、 控 制方法和控制器， 其特征在于， 包括以下步骤： 将工业机器人行进路线的基座行进路线作为 X轴， 通过工业机器人自身传感器， 确定其自由端对应的三 维坐标； 通过设置在基座在X轴移 动方向前端的探测传感器， 确定在工业机器人前进路线 上障碍物的Y ‑Z坐标； 控制方法步骤 为： 平移消减工业机器人的自由端与探测传感器的X轴距离后， 调整其自由端的Y轴坐标以 及Z轴坐标均小于障碍物 尺寸。 [0006]本发明一个较佳实施例中， 根据基座移动速度与自由端与探测传感器的X轴距离， 计算自由端与障碍物共面时间， 在共面时间内完成对自由端的坐标调节。 [0007]本发明一个 较佳实施例中， 所述X轴为 直线， 或若干相交的直线构成。 [0008]本发明一个较佳实施例中， 所述工业机器人自由端为其抓取材料远离所述基座的 一端。 [0009]本发明一个较佳实施例中， 通过对抓取材料的尺寸以及抓取位置的预设， 对工业 机器人自由端 进行定位。 [0010]本发明一个 较佳实施例中， 所述探测传感器采用红外 探测器。 [0011]本发明一个较佳实施例中， 所述探测传感器探测范围为与其所在X轴切线垂直的 竖直幅面。说　明　书 1/3 页 3 CN 115488890 A 3