(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211346774.0 (22)申请日 2022.10.31 (71)申请人 武汉达胜泓鑫拆除工程有限公司 地址 430021 湖北省武汉市江汉区单洞路1 号 (72)发明人 李培润　 (51)Int.Cl. G05D 1/02(2020.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种工业机 器人的控制方法 (57)摘要 本发明涉及工业机器人控制技术领域， 具体 公开一种工业机器人的控制方法， 该方法包括： 待搬运货物基本参数获取、 待搬运货物基本参数 分析、 指定末端执行器抓取区域划分、 指定末端 执行器抓取位置分析控制、 指定末端执行器运作 参数分析、 指定末端执行器运作参数调整控制、 指定末端执行器运作时长参数获取、 传送带传输 参数获取分析、 传送带传输参数调整控制， 本发 明提高了针对性分析水准， 能够筛选得到最适配 的末端执行器， 进而使采用的末端执行器能够很 好地适配待搬运货物的货物类型和尺 寸参数， 不 仅降低了损伤待搬运货物的风险， 同时， 使末端 执行器能够实现快速、 精准和稳定的货物抓取， 在一定程度上降低了搬运 流程的能耗。 权利要求书4页 说明书10页 附图1页 CN 115494850 A 2022.12.20 CN 115494850 A 1.一种工业机器人的控制方法， 其特 征在于， 包括如下步骤： S1.待搬运货物基本参数获取： 获取待搬运货物的基本参数， 其中基本参数包括货物类 型、 尺寸参数和重量； S2.待搬运货物基本参数分析： 依据待搬运货物的基本参数， 进而筛选得到各待选末端 执行器， 据此评估各待选末端执 行器对应的搬运匹配系数， 进 而提取得到指定末端执 行器； S3.指定末端执行器抓取区域划分： 获取搬运机器人的基座中心点， 并获取搬运机器人 的最大抓取直径， 将其作为参考划分间隔， 并据此划分得到指定末端执行器的目标抓取区 域； S4.指定末端执行器抓取位置分析控制： 依据指定末端执行器的目标抓取区域， 进而获 取目标货物， 据此分析得到指定末端执行器适配抓取目标货物的位置， 并对目标货物进行 控制抓取； S5.指定末端执行器运作参数分析： 获取指定末端执行器对目标货物的抓取流程， 进而 对指定末端执行器的运作参数进行分析， 其中运作参数包括传动速度、 放置速度和回转速 度， 据此分别评估指定末端执 行器的传动速度、 放置 速度和回转速度适宜指数； S6.指定末端执行器运作参数调整控制： 依据指定末端执行器的传动速度、 放置速度和 回转速度适宜指数， 进 而对指定末端执 行器的运作参数进行调整控制； S7.指定末端执行器运作时长参数获取： 基于指定末端执行器对目标货物的抓取流程， 进而获取指定末端执行器的运作时长参数， 其中运作时长参数包括传动时长、 放置时长和 回转时长； S8.传送带传输参数获取分析： 依据指定末端执行器的运作时长参数， 并获取传送带的 传输参数， 其中传输参数包括传输速度和货物传输间隔， 据此评估传送带 的传输速度和货 物传输间隔适配性评估系数； S9.传送带传输参数调整控制： 依据传送带的传输速度和货物传输间隔适配性评估系 数， 进而对传送带的传输参数进行调整控制。 2.根据权利要求1所述的一种工业机器人的控制方法， 其特征在于： 所述评估各待选末 端执行器对应的搬运匹配系数， 其具体过程 为： S21： 依据待搬运货物的货物类型， 进而将其与设定的各种货物类型对应的各适配末端 执行器进行匹配， 得到待搬运货物对应的各适配末端执 行器； S22： 基于待搬运货物的尺寸参数， 其中尺寸参数包括长度、 宽度和高度， 并获取待搬运 货物对应的各适配末端执行器所属适宜抓取货物的尺寸参数， 从中筛选得到符合待搬运货 物的尺寸参数所属各适配末端执行器， 并将其记为各待选末端执行器， 据此计算各待选末 端执行器对应的搬运匹配系数， 其计算公式为： 其中αi表示为 第i个待选末端 执行器对应的搬运匹配系数， Li0、 Wi0和Hi0分别表示为第i个待选末端执行器 所属适宜抓取货物的长度、 宽度和高度， l ″、 w″和h″分别表示为待搬运货物的长度、 宽度和 高度， δ1、 δ2和 δ3分别表示为预设的长度、 宽度和高度对应的搬运匹配修正因子， i表示为各 待选末端执 行器的编号， i ＝1,2,...k。权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 115494850 A 23.根据权利要求1所述的一种工业机器人的控制方法， 其特征在于： 所述提取得到指定 末端执行器， 其具体过程为： 将各待选末端执行器对应的搬运匹配系 数按照从大到小的顺 序进行依 次排序， 并提取排名第一位的搬运匹配系 数所属待选末端执行器， 进而将其记作 为指定末端执 行器。 4.根据权利要求1所述的一种工业机器人的控制方法， 其特征在于： 所述分析得到指定 末端执行器适配抓取目标货物的位置， 其具体过程 为： S41： 基于指定末端执行器的目标抓取区域， 当某个待搬运货物传送至指定末端执行器 的目标抓取区域， 则将该待搬运货物 记为目标货物； S42： 对目标货物进行三维图像扫描， 进而获取目标货物的三维图像， 并提取目标货物 的上立面中心点， 将其作为指定抓取位置基准点， 并将指定末端执行器的下立面中心点记 为抓取参考点， 进而提取指定抓取位置基准点距离抓取参考点的间隔， 据此计算 目标货物 的适宜抓取评估系数， 其计算公式为： 其中ε表示为目 标货物的适宜抓取评估系数， JG0表示为设定的适宜抓取货物参考间隔， jg ″表示为指定抓 取位置基准点距离抓取参考点的间隔， χ1表示为设定的抓取间隔对应的适宜抓取评估修正 因子， e表示 为自然常数； S43： 将目标货物的适宜抓取评估系数与设定的适宜抓取评估系数阈值进行比对， 当目 标货物的适宜抓取评估系数处于适宜抓取评估系数阈值范围内， 则通过控制指 定末端执行 器的抓取参 考点至目标货物的指定抓取位置基准 点对目标货物进行控制抓取。 5.根据权利要求1所述的一种工业机器人的控制方法， 其特征在于： 所述评估指定末端 执行器的传动速度、 放置 速度和回转速度适宜指数， 其具体过程 为： S51： 提取目标货物的尺寸参数， 进而获取目标货物的体积， 并提取目标货物的重量， 进 而与设定的各种末端执行器对应各种货物重量所属各种货物体积的标准传动速度进行匹 配， 获取各种末端执行器对应目标货物重量所属目标货物体积的标准传动速度， 从中提取 指定末端执行器对应目标货物重量所属目标货物体积的标准传动速度， 并将其记为目标货 物的指定标准传动速度； S52： 获取指定末端执行器预定义的传动速度， 进而与目标货物的指定标准传动速度进 行 比 对 ，计 算 指 定 末 端 执 行 器 的 传 动 速 度 适 宜 指 数 ，其 计 算 公 式 为 ： 其中ηcd表示为指定末端执行器的传动速度适宜指数， V0″ 表示为目标货物的指定标准传动速度， v ″表示为指定末端执行器预定义的传动速度， γ1表 示为设定的传动速度对应的适宜修 正值； S53： 获取目标货物的放置区域， 从中定位至目标货物的放置区域所属上端面中心点， 进而提取目标货物的放置区域所属上端面中心 点距离水平地面的间距， 并将其记为目标货 物的放置高度间距；权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 115494850 A 3