(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211024331.X (22)申请日 2022.08.24 (71)申请人 阿里巴巴达摩院 （杭州） 科技有限公 司 地址 311121 浙江省杭州市余杭区五常街 道文一西路969号3幢5层516室 (72)发明人 赵振亮　 (74)专利代理 机构 北京众达德权知识产权代理 有限公司 1 1570 专利代理师 袁媛 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 11/00(2006.01) G07C 1/20(2006.01) (54)发明名称 一种巡检方法、 巡 检装置及巡 检机器人 (57)摘要 本申请实施例公开了一种巡检方法、 巡检装 置及巡检机器人。 其中方法包括： 获取巡检区域 的地图数据， 控制巡检机器人依据所述地图数据 进行定点巡检； 若在所述定点巡检过程中识别到 异常对象， 则检测所述异常对象的运动轨迹， 控 制所述巡检机器人依据所述运动轨迹跟随所述 异常对象并进行告警处理。 本申请能够降低巡检 的人工成本， 提高巡 检效果。 权利要求书2页 说明书10页 附图5页 CN 115431266 A 2022.12.06 CN 115431266 A 1.一种巡检方法， 其特 征在于， 该 方法包括： 获取巡检区域的地图数据， 控制巡检机器人依据所述 地图数据进行定点巡检； 若在所述定点巡检过程中识别到异常对象， 则检测所述异常对象的运动轨迹， 控制所 述巡检机器人依据所述 运动轨迹跟随所述异常对象并进行告警处 理。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述获取巡检区域的地图数据包括： 控制所述巡检机器人在所述巡检区域进行运动， 在所述运动过程中利用所述巡检机器 人的传感器进 行环境感知和定位， 利用感知得到的环境信息和定位信息构建巡检区域的地 图数据； 或者， 获取预先构建的所述巡检区域的地图数据并提供 给所述巡检机器人进行定点巡检。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述定点巡检过程中识别到异常对象包 括： 获取所述巡检机器人在定点巡检过程中利用视 觉传感器采集到的图像信息； 利用所述图像信息进行目标识别； 若识别到预设的对象类型， 则确定识别到异常对象； 或者， 若识别到的对象并非预设的 对象类型， 则确定识别到异常对象。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 检测所述异常对象的运动轨 迹包括： 利用所述巡检机器人的视觉传感器和/或声学传感器采集到的信息， 确定在各时刻所 述异常对象相对于所述巡检机器人的距离和方向； 结合在各时刻所述巡检机器人的定位装置得到的位置信息以及所述异常对象相对于 所述巡检机器人的距离和方向， 确定所述异常对象的运动轨 迹。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 控制所述巡检机器人依据 所述运动轨迹跟 随所述异常对象包括： 控制所述巡检机器人依据所述运动轨迹进行运动， 并控制所述巡检机器人的速度以保 证距离所述异常对象在预设距离范围内。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述进行告警处 理包括以下至少一种： 播放告警音频； 在所述巡检机器人的屏幕上显示告警信息； 与管理终端建立语音通信连接， 播放所述管理终端发送来的语音信息和/或将采集到 的语音信息发送给 管理终端； 与管理终端建立视频通信连接， 播放所述管理终端发送来的视频信息和/或将采集到 的视频信息发送给 管理终端。 7.根据权利要求1至6 中任一项所述的方法， 其特征在于， 在所述进行告警处理之后， 该 方法还包括： 若设定时长内无法识别到异常对象或者所述告警处理完毕， 则继续进行所述定点巡 检。 8.一种巡检装置， 其特 征在于， 该装置包括： 地图获取 单元， 被配置为获取巡检区域的地图数据； 运动控制单 元， 被配置为控制巡检机器人依据所述 地图数据进行定点巡检； 异常识别单 元， 被配置为在所述定点巡检过程中识别异常对象；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115431266 A 2轨迹检测单元， 被配置为若所述异常识别单元识别到异常对象， 则检测所述异常对象 的运动轨 迹； 所述运动控制单元， 还被配置为控制所述巡检机器人依据 所述运动轨迹跟随所述异常 对象； 告警处理单元， 被配置为若所述异常识别单 元识别到异常对象， 则进行告警处 理。 9.一种巡检机器人， 其特 征在于， 包括： 一个或多个处 理器； 以及 与所述一个或多个处理器关联的存储器， 所述存储器用于存储程序指令,所述程序指 令在被所述一个或多个处理器读取执行时， 执行权利要求1至7中任一项所述的方法的步 骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器 执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115431266 A 3