(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210935119.2 (22)申请日 2022.08.05 (71)申请人 山东新一代信息产业 技术研究院有 限公司 地址 250013 山东省济南市高新区港兴三 路北段未来创业广场3号楼1 1-12层 (72)发明人 任秋安　高明　李洪生　马辰　 (74)专利代理 机构 济南泉城专利商标事务所 37218 专利代理师 刘德 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 19/02(2006.01) G06T 7/521(2017.01) (54)发明名称 一种小型物体三维重建机 器人 (57)摘要 一种小型物体三 维重建机器人， 需要将物体 放在空旷位置， 然后手动行驶机器人到合适位 置， 待摄像头识别出待扫描物体后， 选中它， 然后 开始扫描。 机器人会沿其360 行进一周， 同时呈现 出一个模型， 如果觉得模型不够完整， 可 以多次 扫描， 直到满意。 然后将该模型导出使用。 能够自 主识别出待扫描物体。 能够完成自主360扫描物 体。 提取到了物体的形状和色彩信息， 能够较完 整的还原 物体。 权利要求书1页 说明书3页 CN 115284286 A 2022.11.04 CN 115284286 A 1.一种小型物体三维重建机器人， 其特 征在于， 包括如下步骤： a)将机器人 行驶到满足摄 像头捕捉到物体整体的位置； b)选取需要 进行三维重建的物体； c)机器人自主规划一条围绕该物体360度行进一周的路线， 通过扫描模块对物体进行 扫描； d)机器人扫描过程中利用扫描模块利用相机采集到待扫描物体的点云数据P0和采集 到的RGB图像为a， 利用雷达采集到待扫描物体的点云数据和P1； e)根据相机的内参标定相同位置的数据取只留交集， 不同位置的数据全部保留， 得到 点云数据P0和的RGB图像a在相同位置处的数据P； f)将点云数据和P1和数据P根据雷达与相机的相对位置关系， 转换到同一坐标系下， 比 较点云数据和P1和数据P， 保留其在同一 坐标系下同一 位置的数据b； g)在建图软件中， 将数据b位置数据与色彩数据呈现。 2.根据权利要求1所述的小型物体三维重建机器人， 其特征在于： 步骤c)中机器人行进 过程中， 机器人 上的扫描模块自动调节角度， 使扫描模块始终面向待扫描物体。 3.根据权利要求1所述的小型物体三维重建机器人， 其特征在于： 步骤d)中所述扫描模 块中的相机为深度摄 像头。 4.根据权利要求1所述的小型物体三维重建机器人， 其特征在于： 步骤d)中所述扫描模 块中的雷达为激光雷达 。 5.根据权利要求1所述的小型物体三维重建机器人， 其特征在于， 步骤c)中机器人规划 路线的方法为： c‑1)机器人确定待扫描物体的中心位置Q0； c‑2)调节好机器人的出发点， 使扫描模块能够完整的获取到物体的整体信息； c‑3)根据机器人的扫描模块， 计算出机器人距离物体的直线距离L； c‑4)以L为半径， 规划一条围绕该物体3 60度的圆形轨 迹。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115284286 A 2一种小型物体三维重建 机器人 技术领域 [0001]本发明涉及机器人自动驾驶 技术领域， 具体涉及一种小型物体三维重建机器人。 背景技术 [0002]随着人工智能领域的发展， 物体识别时准确率越发提升， 且能够在复杂环境下对 不同物体进行分割， 分别识别。 在满足识别准确的前提下， 在环境中提取物体， 进行物体特 征 （形状、 颜色） 进行提取， 然后在软件中进行物体建模， 从而完成三维重建。 三维重建能够 广泛应用到地图导航， 虚拟现实等方面。 但是现有的物体三维建模中存在无法完整获取到 物体的整体信息的问题， 从而不能够较为完整的还原 物体。 发明内容 [0003]本发明为了克服以上技术的不足， 提供了一种能够自主完成对物体的三维重建， 还原物体本身的形状， 颜色特 征的小型物体三维重建机器人。 [0004]本发明克服 其技术问题所采用的技 术方案是： 一种小型物体三维重建机器人， 包括如下步骤： a)将机器人 行驶到满足摄 像头捕捉到物体整体的位置； b)选取需要 进行三维重建的物体； c)机器人自主规划一条围绕该物体360度行进一周的路线， 通过扫描模块对物体 进行扫描； d)机器人扫描过程中利用扫描模块利用相机采集到待扫描物体 的点云数据P0和 采集到的RGB图像为a， 利用雷达采集到待扫描物体的点云数据和P1； e)根据相机 的内参标定相同位置的数据取只留交集， 不同位置的数据全部保留， 得到点云数据P0和的RGB图像a在相同位置处的数据P； f)将点云数据和P1和 数据P根据雷达与相机的相对位置关系， 转换到同一坐标系 下， 比较点云数据和P1和数据P， 保留其在同一 坐标系下同一 位置的数据b； g)在建图软件中， 将数据b位置数据与色彩数据呈现。 [0005]进一步的， 步骤c)中机器人行进过程中， 机器人上的扫描模块自动调节角度， 使扫 描模块始终面向待扫描物体。 [0006]优选的， 步骤d)中所述扫描模块中的相机为深度摄 像头。 [0007]优选的， 步骤d)中所述扫描模块中的雷达为激光雷达 。 [0008]进一步的， 步骤c)中机器人规划路线的方法为： c‑1)机器人确定待扫描物体的中心位置Q0； c‑2)调节好机器人的出发点， 使扫描模块能够完整的获取到物体的整体信息； c‑3)根据机器人的扫描模块， 计算出机器人距离物体的直线距离L； c‑4)以L为半径， 规划一条围绕该物体3 60度的圆形轨 迹。 [0009]本发明的有益效果是： 需要将物体放在空旷位置， 然后手动行驶机器人到合适位说　明　书 1/3 页 3 CN 115284286 A 3