(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210829304.3 (22)申请日 2022.07.13 (71)申请人 杭州电子科技大 学 地址 311199 浙江省杭州市下沙高教园区 (72)发明人 张翔　张怀相　 (74)专利代理 机构 浙江侨悦专利代理有限公司 33470 专利代理师 居延娟 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 19/00(2006.01) (54)发明名称 一种对工业机 械臂空间判断定位校正装置 (57)摘要 本发明公开了一种对工业机械臂空间判断 定位校正装置， 该装置包括校准台和机械臂， 所 述校准台绕轴线等距离开设有三个机械臂槽， 所 述机械臂与机械臂槽相配合， 所述校准台顶部固 定安装有电子靶， 所述校准台顶部绕轴线等距离 安装有三组滑轨， 所述滑轨内滑动配合有套环， 所述套环内安装有丝杆， 所述丝杆一端安装有底 座， 三组所述丝杆均安装在底 座上且通过万向节 连接， 所述底座顶部安装有卡座， 所述丝杆上配 合有球形螺母， 所述球形螺母安装在套环内且相 配合。 该装置设置的电子靶可以让夹持机构每一 次移动都可在电子靶上留下印记， 判断每次印记 位置， 来得出机械臂是否存在空间误差而是否需 要校准， 丝杆和万向节的配合， 可 以使底座具有 空间移动的功能。 权利要求书1页 说明书3页 附图4页 CN 115229787 A 2022.10.25 CN 115229787 A 1.一种对工业机械臂空间判断定位校正装置， 包括校准台(1)和机械臂(12)， 其特征在 于： 所述校准台(1)绕轴线等距离开设有三个机械臂槽(101)， 所述机械臂(12)与机械臂槽 (101)相配合， 所述校准台(1)顶部固定安装有电子靶(3)， 所述校准台(1)顶部绕轴线等距 离安装有三组滑轨( 2)， 所述滑轨( 2)内滑动配合有套环(7 )， 所述套环(7 )内安装有丝杆 (6)， 所述丝杆(6)一端安装有底 座(4)， 三组所述丝杆(6)均安装在底 座(4)上且通过万向节 (401)连接， 所述底座(4)顶部安装有卡座(5)， 所述丝杆(6)上配合有球形螺母(601)， 所述 球形螺母(6 01)安装在套环(7)内且相配合。 2.根据权利要求1所述的一种 对工业机械臂 空间判断定位校正装置， 其特征在于： 所述 校准台(1)一侧绕轴线等距离安装有三个万向座(102)， 所述万向座(102)位于滑轨(2)一 侧， 所述万向座(102)顶部安装有万向机构(9)， 所述万向机构(9)包括万向底座(901)、 转轴 一(902)和连接臂一(903)， 所述丝杆(6)外端上安装装有传动机构(10)， 所述万向底座 (901)固定安装在万向座(102)上， 所述转轴一(902)枢接在万向底座(901)上， 所述传动机 构(10)底部枢接有铰接座(1001)， 所述连接臂一(903)分别铰接在铰接座(1001)底部与转 轴一(902)顶部 。 3.根据权利要求2所述的一种 对工业机械臂 空间判断定位校正装置， 其特征在于： 所述 传动机构(10)内包括螺纹管(1002)、 若干导辊(1003)、 若干转轴二(1004)和电机(1005)， 所 述传动机构(10)内开设有丝杆槽(1006)， 所述螺纹管(1002)枢接在丝杆槽(1006)内， 所述 若干转轴二(1004)绕螺纹管(1002)轴线等距离枢接在传动机构(10)内， 所述若干导辊 (1003)分别安装在转轴二(10 04)上， 所述 导辊(1003)与螺纹杆(10 02)相配合。 4.根据权利要求3所述的一种 对工业机械臂 空间判断定位校正装置， 其特征在于： 所述 传动机构(10)内开设有传动滑槽(10 07)， 所述电机(10 05)滑动配合在 传动滑槽(10 07)内。 5.根据权利要求1所述的一种 对工业机械臂 空间判断定位校正装置， 其特征在于： 所述 球形螺母(6 01)一侧安装有丝杆检测仪(8)， 所述丝杆检测仪(8)与丝杆(6)相配合。 6.根据权利要求1所述的一种 对工业机械臂 空间判断定位校正装置， 其特征在于： 所述 校准台(1)顶部绕轴线等距离安装有若干高度检测仪(11)， 所述高度检测 仪(11)位于每组 滑轨(2)之间。 7.根据权利要求1所述的一种 对工业机械臂 空间判断定位校正装置， 其特征在于： 所述 机械臂(12)包括夹持机构(1201)， 所述夹持机构(1201)位于机械臂(12)外端， 所述夹持机 构(1201)与卡 座(5)相配合。 8.根据权利要求1所述的一种 对工业机械臂 空间判断定位校正装置， 其特征在于： 所述 校准台(4)底部安装有信号发射器(402)， 所述信号发射器(402)与电子靶(3)相配合。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115229787 A 2一种对工 业机械臂空间判断定位校正装 置 技术领域 [0001]本发明具体为 一种对工业机 械臂空间判断定位校正装置 。 背景技术 [0002]工业机械臂是拟人手臂、 手腕和手功能的机械电子装置， 常用于大型工业机械设 备或产品的制 造过程中。 常见 的如夹持焊钳或焊枪， 对汽车或摩托车车体进行了点焊或弧 焊； 搬运压铸或冲压成型的零件或构件； 进 行激光切割； 喷涂； 装配机械零部件等等。 但是在 长时间的使用中， 机 械臂难免会出现定位偏差， 从而导 致产品报 废。 [0003]如中国专利公开了 “全自动机械手校准装置及其使用方法 ”(专利号： CN201910964923.1)， 该装置包括托圈叉座和托圈， 托圈固定在托圈叉座上， 托圈用于抓取 长水口， 其特征是： 还包括大臂、 大臂回转机构、 小臂、 小臂回转机构、 小臂摆动机构、 小臂扭 转机构和支撑基准架， 大臂的后端通过大臂 回转机构可转动地设于固定面上， 小臂通过小 臂回转机构可转动地设于大臂的前端， 小臂摆动机构的两端分别连接小臂和小臂回转机构 的后端， 小臂扭转机构的前端连接托圈叉座， 支撑基准架固定在固定面上， 支撑基准架的顶 端设有定位槽， 小臂扭转机构的外侧面嵌在定位槽内。 [0004]但是该装置在对机械臂进行校准的过程中， 只能对水平方向的坐标进行调整， 无 法对机械臂进行空间调整。 发明内容 [0005](一)解决的技 术问题 [0006]针对现有技术的不足， 本发明提供了一种对工业机械臂空间判断定位校正装置， 解决了现有机 械臂校准装置无法通过三维坐标系进行 校正的问题。 [0007](二)技术方案 [0008]为实现以上目的， 本发明通过以下技术方案予以实现： 一种对工业机械臂空间判 断定位校正装置， 包括校准台和机械臂， 所述校准台绕轴线等距离开设有三个机械臂槽， 所 述机械臂与机械臂槽相 配合。 所述校准台顶部固定安装有电子靶， 所述校准台顶部绕轴线 等距离安装有三组滑轨， 所述滑轨内滑动配合有套环， 所述套环内安装有丝杆， 所述丝杆一 端安装有底座。 三组所述丝杆均安装在底座上且通过万向节连接， 所述底座顶部安装有卡 座， 所述丝杆 上配合有球形螺母， 所述球形螺母安装在套环内且相配合。 [0009]优选的， 所述校准台一侧绕轴线等距离安装有三个万向座， 所述万向座位于滑轨 一侧。 所述万向座顶部安装有万向机构， 所述万向机构包括万向底座、 转轴一和连接臂一。 所述丝杆外端上安装装有传动机构， 所述万向底座固定安装在万向座上， 所述转轴一枢接 在万向底座上， 所述传动机构底部枢接有铰接座， 所述连接臂一分别铰接在铰接座底部与 转轴一顶部 。 [0010]优选的， 所述传动机构内包括螺纹管、 若干导辊、 若干转轴二和电机。 所述传动机 构内开设有丝杆槽， 所述螺纹管枢接在丝杆槽内， 所述若干转轴二绕螺纹管轴线等距离枢说　明　书 1/3 页 3 CN 115229787 A 3